【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于全景立体视觉技术、采摘机器人技术、数字图像处理技术和模式识别技术在颗粒状农作物自动化采摘方面的应用，尤其适用于采摘机器人的自动采摘作业。
技术介绍
农作物采摘作业是农作物生产链中最耗时、最费力的一个环节。同时，采摘作业质量的好坏还直接影响到产品的后 续加工和储存。如何以低成本获得高品质的产品是农作物生产环节中必须重视和考虑的问题。由于采摘作业的复杂性，目前我国采摘作业的规模化、自动化和智能化程度仍然很低，基本上农作物采摘作业都是手工进行，就棉花采摘这一项来说每年约需要人工采摘成本8个亿。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本也相应提高，这样会大大降低产品的市场竞争力。因此采摘机器人是未来智能农业机械的发展方向。采摘机器人工作在高度非结构化的环境下，采摘对象是有生命的生物体，具有以下的特点1)采摘对象娇嫩、易脆，形状复杂且个体之间的差异性大；2)采摘对象大多数被树叶、树枝等掩盖，增大了机器人视觉定位难度，降低采摘成功率；3)采摘对象分布是随机的，分布在采摘机器人的周围，因此需要全方位的检测方法；4)希望实现智能化自动分级技术边采摘边分级，即...
【技术保护点】
一种基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置，其特征在于：包括双目立体全景视觉传感器，用于对采摘对象的识别、分类和空间定位进行分析处理的微处理器，所述的双目立体全景视觉传感器与所述的微处理器进行连接；所述的双目立体全景视觉传感器，包括两台具有相同参数的固定单视点的全方位视觉装置，全方位视觉装置简称ODVS，两台ODVS按照全方位的极线平面要求以垂直连接固定，并保证两个ODVS的主轴在同一直线上；所述的微处理器包括：视频图像读取单元，用于读取两个相同成像参数的ODVS的视频图像，并保存在指定的存储设备中，其输出与视频图像展开单元连接；视频图像展开单元，用于对ODV...
【技术特征摘要】
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