标定车辆视觉系统的方法和车辆视觉系统技术方案

一种车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变的图像的多个图像传感器（11至14）。为了标定所述车辆视觉系统，使用图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像，以及使用额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像。所述图像传感器(11)和所述额外图像传感器(13)具有重叠的视场(15、17)。所述图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的图像确定。所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的额外图像确定。所述额外图像传感器(13)与所述图像传感器(11)之间的相对位置和定向基于所述确定的结果而建立。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及标定车辆视觉系统的方法和车辆视觉系统。本专利技术尤其涉及可建立组合用不同摄像机捕获的图像所需的摄像机系统参数的这种方法和视觉系统。
技术介绍
在车辆系统中整合图像传感器已得到越来越广泛的应用。这种图像传感器可用作驾驶员辅助系统(其中图像传感器捕获车辆环境的图像)的组件。所捕获的图像可经处理来执行物体识别和/或可能可在处理之后显示给用户。可执行自动警告和辅助功能来警告驾驶员潜在的危险情况，或通过致动刹车或类似物来主动控制车辆操作。图像传感器也可以用作帮助驾驶员停泊车辆或其它关键操作的后视或侧视摄像机。随着在车辆应用中使用图像传感器变得越来越普遍，可提供多个图像传感器，以便捕获车辆环境的图像，所述图像组合起来提供关于环绕车辆的全360°角度范围的环境的信息。为避免数量过多的图像传感器，希望使用具有较大横向开口角的视场的图像传感器。当由不同图像传感器捕获的数据将彼此组合时，必须知道摄像机系统的参数。为此，可执行标定以建立每个摄像机的外部和内部参数。摄像机标定的途径包括要求将一个记号定位在车辆参考系中事先已知的高精度位置的技术。由于由记号的不精确定位造成的误差传播，这种途径可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种标定车辆视觉系统的方法，所述车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变，尤其是鱼眼畸变的图像(45、46)并且提供在所述车辆(1)的不同位置上的多个图像传感器（11至14），所述方法包括针对一对（41至44）图像传感器执行下列步骤，所述图像传感器对包括所述多个图像传感器（11至14）中的一个图像传感器(11)和一个额外图像传感器(12)：使用所述图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像(45)，以及使用所述额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像(46)，所述多个(22)物体定位在所述图像传感器(11)的视场(15)与所述额外图像传感器(13)的视场(17)的重叠区域(21...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：K纳特罗什威利，KU肖勒，J夸斯特，
申请(专利权)人：哈曼贝克自动系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：