一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置，它涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。本发明专利技术为了解决现有行星探测车车载机构的可折叠悬架展开时需要多个驱动源，且展开关节结构复杂，可靠性差的问题。本发明专利技术的前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，差动机构安装在车厢内，差动机构的两端分别各与一个传动机构连接，差动机构用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。本发明专利技术用于行星探测。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。
技术介绍
在目前空间运载技术和发射费用的限制下，具有折叠可展功能的行星探测车车载机构得到越来越多的应用，但目前已有的可折叠悬架的展开需要采用较多的驱动源，展开关节结构复杂，可靠性差。
技术实现思路
本专利技术为解决现有行星探测车车载机构的可折叠悬架展开时需要多个驱动源，且展开关节结构复杂，可靠性差的问题，进而提出一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。 本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是本专利技术包括差动机构、车厢、两个折叠悬架系统、两个前轮、两个中轮、两个后轮和六个驱动电机，每个折叠悬架系统包括前折叠悬架机构、后折叠悬架机构、中轮立臂和传动机构，前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，后折叠悬架机构的一端与传动机构的后端连接，后折叠悬架机构的另一端与一个后轮连接，每个后轮的转动轴分别各与一个驱动电机的输出轴连接，差动机构安装在车厢内，差动机构的两端分别各与一个传动机构连接，差动机构用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。本专利技术的有益效果是本专利技术可通过单电机驱动实现双侧摇臂悬架展开，并能够就位锁定行星探测车车载机构，本专利技术能够达到50%的折叠与展开比，在运载阶段将悬架折叠起来，到达行星后，在着陆器上通过单电机驱动实现双侧悬架的展开，展开关节结构简单，展开功能可靠性高。本专利技术车体完全展开后左右两悬架与车厢内部的差速器输入轴相连，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。通过折叠与展开状态的变化，可以减少发射时探测车的体积和质量，不仅降低了发射成本，而且提高了发射的可靠性，探测车底部受登陆器的支撑作用下，两侧的悬架可以通过一个电机驱动同步的实现三维度的展开，展开驱动源少，可靠性大、关节结构简单，展开至工作状态后，整体尺寸增大，提高了车体行驶的平稳性，本专利技术的折叠展开悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构。附图说明图I是本专利技术的悬架机构原理图，图2是本专利技术的差动系统机构原理图。具体实施方式具体实施方式一结合图I说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置包括差动机构2、车厢3、两个折叠悬架系统、两个前轮7、两个中轮8、两个后轮9和六个驱动电机10,每个折叠悬架系统包括前折叠悬架机构I、后折叠悬架机构4、中轮立臂5和传动机构6，前折叠悬架机构I的一端与传动机构6的前端连接，前折叠机构I的另一端与一个前轮7连接，每个前轮7的转动轴分别与一个驱动电机10的输出轴连接，中轮立臂5的一端与前折叠悬架机构I连接，中轮立臂5的另一端与一个中轮8连接，每个中轮8的转动轴分别与一个驱动电机10的输出轴连接，后折叠悬架机构4的一端与传动机构6的后端连接，后折叠悬架机构4的另一端与一个后轮9连接，每个后轮9的转动轴分别各与一个驱动电机10的输出轴连接，差动机构2安装在车厢3内，差动机构2的两端分别各与一个传动机构6连接，差动机构2用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。具体实施方式二 结合图I和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个前折叠悬架机构I包括前副摇臂组件1-1、前主摇臂组件1-2、绳索1-3、第一导向滑轮1-4、第二导向滑轮1-5、第三导向滑轮1-6和前副摇臂立臂 1-7,前主摇臂组件1-2通过前副摇臂立臂1-7与前副摇臂组件1-1连接，第一导向滑轮1-4和第二导向滑轮1-5由上至下依次固定安装在前副摇臂立臂1-7上，第三导向滑轮1-6固定安装在前副摇臂组件1-1上，绳索1-3的一端固定连接在前主摇臂组件1-2上，绳索1-3的另一端经由第一导向滑轮1-4、第二导向滑轮1-5、第三导向滑轮1-6与前副摇臂组件1-1固定连接。本实施方式的技术效果是前主摇臂组件1-2在传动机构6的作用下展开时，通过前副摇臂立臂1-7带动前副摇臂组件1-1及中轮立臂5同步展开，前副摇臂组件1-1向前移动，固定安装在前副摇臂组件1-1上的第三导向滑轮1-6拉动绳索1-3移动，绳索1-3的一端固定连接在前主摇臂组件1-2上，另一端通过前副摇臂连接销1-1-1拉动前副摇臂伸出杆1-1-2移动，从而实现前副摇臂组件的展开。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三结合图I和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个前副摇臂组件1-1包括前副摇臂连接销1-1-1、前副摇臂伸出杆1-1-2、前副摇臂壳体1-1-3和前轮立臂1-1-4，前副摇臂伸出杆1-1-2插装在前副摇臂壳体1-1-3内，前副摇臂伸出杆1-1-2的一端通过前轮立臂1-1-4与一个前轮7连接，前副摇臂伸出杆1-1-2的另一端与前副摇臂连接销1-1-1的一端固定连接，前副摇臂连接销1-1-1的另一端与绳索1-3的另一端固定连接。本实施方式的技术效果是前副摇臂连接销1-1-1能够在绳索1-3的拉动下，在前副摇臂壳体1-1-3的导向槽内滑动，带动与其固定连接的前副摇臂伸出杆1-1-2移动，并通过前轮立臂1-1-4带动一个前轮7移动展开。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式四结合图I和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个前主摇臂组件1-2包括前主摇臂导向销1-2-1、前主摇臂壳体1-2-2和前主摇臂丝杠套1-2-3，前主摇臂丝杠套1-2-3安装在前主摇臂壳体1_2_2内，前主摇臂丝杠套1-2-3的一端与前副摇臂立臂1-7的连接，前主摇臂丝杠套1-2-3的另一端与传动机构6连接，前主摇臂导向销1-2-1固定安装在前主摇臂丝杠套1-2-3上，绳索1-3的一端与前主摇臂壳体1-2-2固定连接。本实施方式的技术效果是传动机构6带动前主摇臂丝杠套1-2-3移动，固定安装在前主摇臂丝杠套1-2-3上的前主摇臂导向销1-2-1在前主摇臂壳体1-2-2上的导向槽内滑动，从而控制前主摇臂丝杠套1-2-3在移动的同时做规定的转动，并带动前副摇臂立臂1-7做展开运动。其它组成及连接关系与具体实施方式二或三相同。具体实施方式五结合图I和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个后折叠悬架机构4包括后摇臂组件4-1和后轮立臂4-2，后摇臂组件4-1通过后轮立臂4-2与一个后轮9连接。本实施方式的技术效果是 其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式六结合图I和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置的每个后摇臂组件4-1包括后摇臂导向销4-1-1、后摇臂壳体4-1-2和后摇臂丝杠套4-1-3，后摇臂丝杠套4-1-3安装在后摇臂壳体4_1_2内，后摇臂丝杠套4-1-3的一端与后轮立臂4-2连接，后摇臂丝杠套4-1-3的另一端与传动机构6连接，后摇臂导向销4-1-1固定安装在后摇臂丝杠套4-1-3上。本实施方式的技术效本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置，其特征在于：所述一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置包括差动机构(2)、车厢(3)、两个折叠悬架系统、两个前轮(7)、两个中轮(8)、两个后轮(9)和六个驱动电机(10)，每个折叠悬架系统包括前折叠悬架机构(1)、后折叠悬架机构(4)、中轮立臂(5)和传动机构(6)，前折叠悬架机构(1)的一端与传动机构(6)的前端连接，前折叠机构(1)的另一端与一个前轮(7)连接，每个前轮(7)的转动轴分别与一个驱动电机(10)的输出轴连接，中轮立臂(5)的一端与前折叠悬架机构(1)连接，中轮立臂(5)的另一端与一个中轮(8)连接，每个中轮(8)的转动轴分别与一个驱动电机(10)的输出轴连接，后折叠悬架机构(4)的一端与传动机构(6)的后端连接，后折叠悬架机构(4)的另一端与一个后轮(9)连接，每个后轮(9)的转动轴分别各与一个驱动电机(10)的输出轴连接，差动机构(2)安装在车厢(3)内，差动机构(2)的两端分别各与一个传动机构(6)连接，差动机构(2)用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陶建国，李季，李博，杨飞，陶翌辉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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