【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及。
技术介绍
井下作业巷道纵横交错、线路复杂，巷道横截面呈门框形，截面积5 Hf 9 Hf。透水之后，底部被水封住，巷道内的水质较混浊，巷道底部可能有矿车、支架、淤泥等杂物，巷道顶部间隔段距离有突出的20cm 50cm长的锚杆伸出端，巷道顶部还可能有漂浮的枕木。目前通常采用潜器式或气动迈步式等其它方式的航行装置来通行，这种航行装置操纵难度很大，避障能力不强，实用性不强。因此需要一种在狭小、黑暗及环境复杂的透水巷道中便于操纵，既可以规避坑道底部可能有的矿车、支架、淤泥等杂物又可以规避坑道顶部突出的锚杆伸出端及漂浮的枕木的避障方法，以降低航行难度，顺利到达目的地。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中存在的不足提供一种可以有效地规避巷道顶部的横向障碍、垂向障碍以及巷道底部障碍，降低航行难度，顺利到达目的地的在井下透水巷道管状水域中航行避障的方法。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案为，其特征在于设置有航行装置，所述航行装置包括水密舱、非水密舱、可伸缩折倒的导向机构、水下推进机构、调整水舱系统，所述的非水密舱有两个，分别位...
【技术保护点】
一种在井下透水巷道管状水域中航行避障的方法，其特征在于：设置有航行装置，所述航行装置包括水密舱、非水密舱、可伸缩折倒的导向机构、水下推进机构、调整水舱系统，所述的非水密舱有两个，分别位于水密舱的前、后部；所述的导向机构设置在水密舱的顶部，所述的水下推进机构设置在水密舱左右两侧的下部；航行装置驶入水中后，启动水下推进机构，通过调整水舱系统调节航行装置以适当的正浮力使导向机构接触巷道顶部，保持在巷道内贴顶航行，当遇到横向障碍物浮在巷道顶部时，导向机构折倒而直接爬过横向障碍；当遇到顶部垂直障碍时，通过两侧的水下推进机构的差动转弯绕开障碍或通过使导向机构伸缩避开障碍；当遇到底部阻碍...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：葛萌萌，祝海勇，王威，陈将涛，许东辉，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。