【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本专利技术涉及自动化外科手术系统，特别是用于微创手术例如内窥镜检查的自动化外科手术系统。在现有技术中，已提出了用于执行外科手术，特别是腹腔镜手术的自动化系统。这些自动化系统包括由外科医生通过专门的操纵台控制的一个或多个机械臂(robot arm)。所述操纵台通常包括电视屏幕和合适的操纵器，在电视屏幕上显示手术区的画面(通常借助于内窥镜电视摄像机来记录)，外科医生借助于操纵器来执行机械臂的运动。操纵器可以是“反应的”类型的，使得外科医生也能够用他/她的手来感觉由自动化外科手术器械施加在患者的组织上的力。通常，机械臂中的一个使电视摄像机移动，使得外科医生能够在手术期间改变其视角，同时一个或多个机械臂使手术器械(镊子、剪刀、手术刀、吸引器等)移动，外科医生用该手术器械来执行预期手术。由于可用的控制器的数量和外科医生必须监视的手术参数的数量，对于外科医生来说，控制该系统是有些复杂的。除了机械臂的运动之外，外科医生还必须操作安装在臂上的外科手术器具(例如，控制镊子或...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.04.07 IT MI2010A0005791.一种自动化外科手术系统(10)，包括在预期用于外科医生的控制
操纵台(12)的控制下动作的至少一个机械臂(11)，其特征在于，所述操
纵台(12)包括眼部跟踪系统(21)，所述眼部跟踪系统(21)用于检测
外科医生的注视方向并用于依据检测到的注视方向来输入指令。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操纵台(12)包
括具有用于观察手术区的至少一个区域(23)的屏幕(22)，且当检测到
落在所述屏幕或所述屏幕的至少所述区域(23)外的注视方向时，所述跟
踪系统(21)生成用于使至少一个机械臂(11)不能运动的指令。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操纵台(12)包
括屏幕(22)和人机界面，所述屏幕(22)具有用于观察手术区的至少一
个区域，所述人机界面将与指令相关的选择区域(31)显示在所述屏幕上，
所述跟踪系统估计外科医生的注视方向，并且当所述跟踪系统检测到落在
所述选择区域(31)中的一个区域内的注视方向时，执行对与所述选择区
域(31)中的所述一个区域相关的指令的选择。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述操纵台包括用于
操作所述机械臂的操纵器(17、18)，且与所述选择区域(31)相关的所
述指令包括用于使操纵器和机械臂相互分配的指令。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述屏幕(22)形成
用于在3D中观察所述手术区的系统的部分。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述眼部跟踪系统包
括用于记录至少外科医生的眼睛的画面的至少一个电视摄像机(32、33)
以及用于依据所拍摄的画面计算所述注视方向的装置(21)。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其包括用于检测外科
医生的眼睛和显示所述手术区的画面的屏幕(22)之间的距离的系统(21)，
该距离检测系统依据在检测到的距离上的变化来执行所述手术区的显示
在所述屏幕(22)上的所述画面的放大和/或位置上的变化。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操纵台(12)包
括具有用于观察手术区的至少一个区域(23)的屏幕(22)，且当检测到
落在所述屏幕或所述屏幕的至少所述区域(23)内的注视方向时，所述跟
踪系统(21)生成用于使至少一个机械臂(11)...
【专利技术属性】
技术研发人员：埃米利奥·鲁伊斯莫拉莱斯，达米恩·布拉塞，保罗·因韦尔尼齐，
申请(专利权)人：索发有限公司，
类型：
国别省市：
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