一种行走系统的安全保护方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种行走系统的安全保护方法及装置，所述行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其中所述安全保护方法包括：在所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。本发明专利技术可从控制系统上提高行走系统的安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种行走系统，尤其涉及登机桥或登船桥的行走系统的安全保护方法及装置。
技术介绍
目前，行走为机电驱动的机电型和混合型登机桥，其行走系统通常包括有行走轮、行走电机、变频器、操作手柄以及PLC控制系统，且其行走的速度控制是采用变频器控制的。而变频器具有故障检测和判断功能可以检测输入线路的缺相、欠压、过压等故障；可以检测变频器动力输出端到电机线路的传输故障，例如错相、缺相、三相均无电的故障；可以检测电机故障，例如电机线圈烧坏、短路、断路的故障。但是，变频器内的过流保护的限制值是变频器厂家根据电机的额定电流来确定·的，属变频器系统内部设置参数，并不对外提供修改设定。因此，对于目前的机电驱动的登机桥行走系统的控制来说，当其中一个行走电机的刹车由于刹车连接线接触不好、刹车线断掉或其它一些原因引起一侧行走电机的刹车未随控制松开，此时会导致对应的行走电机的电流比较大，但由于该电流并未到达变频器内的过流保护的限制值，所以变频器并不会马上报过流故障。由此可能会导致在做前进或后退运动时，轮架按照未松开刹车的轮子为轴心进行转动，即出现了本来前进或后退的桥变为沿某个轮子进行转向的现象。当这种情况发生在登机桥接上飞机的情况下，当登机桥在接机过程中撤桥时如出现这种故障，将致使登机桥接机口与飞机舱门周围产生接触，可能导致飞机损伤，引起重大故障。举例来说，当登机桥接上飞机准备后退时，若出现一侧电机的刹车未及时松开，这时推动操作手柄较小的角度，由于给定命令较小、且登机桥原来处于禁止运动状态，这时未松开刹车一侧的电机电流可能急剧增加，但并未到达变频器内部设定的过流保护的限制值，这时变频器不会给出故障信号，但已经松开刹车一侧的电机仍有命令，此时前进或后退的运动即变为沿某个轮子转动的现象，因此会引起接机口前沿对飞机的挤压，造成故障。如图IA所示，其为机电二轮驱动正常运动示意图，在正常运动时，设置在轮架13两端的左行走轮11和右行走轮12会沿箭头方向前进或后退。如图IB所示，其为机电二轮驱动左行走电机未松刹车的示意图，当左行走电机出现未及时松开的情况时，轮架13会按照未松开刹车的左行走轮11为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿左行走轮进行转向的现象。如图IC所示，其为机电二轮驱动右行走电机未松刹车的示意图，当右行走电机出现未及时松开的情况时，轮架13会按照未松开刹车的右行走轮12为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿右行走轮进行转向的现象。如图2A所示，其为机电四轮驱动正常运动示意图，在正常运动时，位于左侧且设置在轮架23两端的左侧左行走轮21和左侧右行走轮22、位于右侧且设置在轮架26两端的右侧左行走轮24和右侧右行走轮25会沿箭头方向前进或后退。如图2B所示，其为机电四轮驱动左侧左行走电机未松刹车的示意图，当左侧左轮电机出现未及时松开的情况时，轮架23、26会按照未松开刹车的左侧左行走轮21为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿左侧左行走轮进行转向的现象。如图2C所示，其为机电四轮驱动右侧右行走电机未松刹车的示意图，当右侧右行走电机出现未及时松开的情况时，轮架23、26会按照未松开刹车的右侧右行走轮24为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿右侧右行走轮进行转向的现象。因此，尽管出现一侧电机刹车不能随控制松开的现象出现的概率较小或几乎未出现过，但变频器的保护功能存在的盲区，仍会使得登机桥的行走系统存在安全隐患。现有的登船桥的行走系统也存在类似的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题就在于提供一种行走系统的安全保护方法及装置，以提高行走系统的安全可靠性。 为了实现上述目的，本专利技术提供一种行走系统的安全保护方法，所述登机桥行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其特点在于，所述安全保护方法包括在所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，贝1J表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。在本专利技术一实施例中，所述微动开关设置在每一所述行走电机上。在本专利技术一实施例中，所述时间为50ms-200ms。在本专利技术一实施例中，所述操作装置为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。在本专利技术一实施例中，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述微动开关能够及时动作，则表示所述行走电机的刹车已松开，所述微动开关将刹车已松开的信号发送至所述PLC控制系统，所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。在本专利技术一实施例中，所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动的步骤是通过所述PLC控制系统使所述行走电机的刹车信号不得电，同时使所述模拟量信号输出为0，使得所述变频器的输出为O。在本专利技术一实施例中，所述微动开关是通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。在本专利技术一实施例中，所述行走系统应用于一登机桥或一登船桥，所述行走电机包括左行走电机和右行走电机，所述变频器包括分别与所述左行走电机和右行走电机连接的左行走控制变频器和右行走控制变频器；或者，所述行走电机包括左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机，所述变频器包括分别与所述左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机连接的左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器。为了实现上述目的，本专利技术另提供一种行走系统的安全保护装置，所述行走系统包括行走轮；行走电机，与所述行走轮连接，用于驱动和控制所述行走轮行走；变频器，与所述行走电机连接，用于控制所述行走轮的行走速度，并具有故障检测和判断功能；操作装置，用于提供操作控制信号；PLC控制系统，与所述行走电机、变频器、操作装置连接，用于控制所述行走电机及所述变频器；其特点在于，所述行走电机内还设定有微动开关，用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；其中，所述PLC控制系统还用于在其向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车未松开的信号，则所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走系统的安全保护方法，所述行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其特征在于，所述安全保护方法包括：在所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐汉萍，柯文宇，康达，
申请(专利权)人：深圳中集天达空港设备有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：