机器人吸尘器及其控制方法技术

本公开提供一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器具有改进的结构，所述结构在机器人吸尘器的行进不会由于存在于待清洁空间中的障碍物而停止的情况下执行清洁操作。所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述机器人吸尘器的控制方法包括下述步骤：通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；判断所述位移是否在预定的参考范围内；当判断出所述位移偏离所述参考范围时，改变主体的行进路径。

【技术实现步骤摘要】
机器人吸尘器及其控制方法
下面公开的示例性实施例涉及一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器在避开存在于待清洁空间中的各种障碍物的同时执行清洁操作。
技术介绍
通常，机器人吸尘器是这样一种设备，其在待清洁区域周围自主地行进的同时，利用吸力从地面清除外物或颗粒（诸如，灰尘）以对待清洁区域的地面进行清洁，而无需用户操纵。这样的机器人吸尘器通过各种传感器检测位于待清洁区域内的障碍物（诸如，一件家具、办公用品或墙壁），并利用检测到的信息在不与障碍物发生碰撞的情况下行进的同时对所述区域进行清洁。利用机器人吸尘器对给定区域进行清洁指的是机器人吸尘器在按照预定的行进模式行进的同时重复地执行清洁操作的过程。在这样的机器人吸尘器所行进的区域中，可能存在具有突起或斜面的障碍物（诸如，物体、一件家具等）。在机器人吸尘器执行清洁操作的过程中，这些障碍物可能会使机器人吸尘器的驱动轮被抬高（以下称为“抬高”）或者机器人吸尘器的主体被卡到狭窄的空间中（以下称为“卡住”），从而导致无法行进状态并妨碍机器人吸尘器正确地执行清洁操作。通常，机器人吸尘器没有配备感测这样的“抬高”或“卡住”的传感器。然而，机器人吸尘器通常配备有这样的传感器，该传感器通过在机器人吸尘器可能由于“抬高”或“卡住”而无法行进的状况下感测到这样的无法行进状态并使机器人吸尘器停止行进来执行有限的功能，因此，所述机器人吸尘器不能在“抬高”或“卡住”之前避开障碍物或者不能有效地克服“抬高”或“卡住”。
技术实现思路
因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器及其控制方法，该机器人吸尘器具有改进的结构，所述结构在机器人吸尘器的行进不会由于存在于待清洁空间中的障碍物而停止的情况下执行清洁操作。本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而显而易见，或者可通过实施本公开而了解。根据本公开的一方面，提供一种机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述机器人吸尘器的控制方法包括下述步骤：通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；判断所述位移是否在预定的参考范围内；当判断出所述位移偏离所述参考范围时，改变主体的行进路径。每个驱动轮总成可包括用于感测所述感测体的传感器，所述传感器可感测所述传感器与所述感测体之间的间距。每个驱动轮总成还可包括用于驱动所述每个驱动轮总成的驱动轮的驱动电机，所述传感器可感测所述驱动轮围绕驱动电机的旋转轴的旋转角度。所述感测体可以是每个驱动轮。当判断出所述位移偏离所述参考范围时，可改变主体的行进路径，以使所述位移在所述参考范围内。改变主体的行进路径的步骤可包括：如果所述位移超出所述参考范围的上限阈值，则判断出每个驱动轮被抬高；如果所述位移没有达到所述参考范围的下限阈值，则判断出每个驱动轮被卡住。此外，将感测到的间距转换成标准化参数。所述标准化参数可以是电压，因此，所述预定的参考范围可以是电压范围。根据本公开的另一方面，提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述机器人吸尘器包括：传感器，通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；控制器，判断所述位移是否在预定的参考范围内，当判断出所述位移偏离所述参考范围时，改变主体的行进路径。当判断出所述位移偏离所述参考范围时，所述控制器可改变主体的行进路径，以使所述位移在所述参考范围内。如果所述位移超出所述参考范围的上限阈值，则所述控制器可判断出每个驱动轮被抬高；如果所述位移没有达到所述参考范围的下限阈值，则所述控制器可判断出每个驱动轮被卡住。所述传感器可感测所述传感器与所述感测体之间的间距。每个驱动轮总成可包括：外壳；驱动电机，连接到所述外壳的一侧；齿轮总成，设置在驱动电机和所述每个驱动轮总成的驱动轮之间，并将驱动电机的驱动力传递到所述驱动轮，所述感测体可从齿轮总成的一个侧表面突出。所述齿轮总成可连接到外壳的一侧，以便能够围绕驱动电机的旋转轴旋转。在所述感测体的一端可设置有磁体，所述传感器可通过与所述磁体的磁相互作用来感测所述传感器与所述感测体之间的间距。在外壳的一个侧表面可设置有容纳所述感测体并引导所述感测体的引导狭槽，所述传感器可固定到所述引导狭槽，并可感测所述传感器与所述感测体之间的间距。每个驱动轮总成可包括外壳以及连接到外壳的一侧的驱动电机，所述传感器可感测所述每个驱动轮总成的驱动轮围绕驱动电机的旋转轴的旋转角度。所述感测体可以是每个驱动轮。根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括驱动主体的驱动轮；驱动电机，产生旋转力以使驱动轮旋转；感测体，与驱动轮一起被驱动；多个传感器，所述多个传感器中的每个传感器通过感测所述每个传感器与所述感测体的距离来检测所述驱动轮相对于参考位置的位移。每个驱动轮总成还可包括：外壳，各个部件容纳并支撑在外壳中；齿轮总成，在外壳内连接到驱动电机和驱动轮，并将驱动电机的驱动力传递到驱动轮。所述齿轮总成可连接到驱动电机和驱动轮，以便能够围绕驱动电机的旋转轴旋转。所述感测体可从齿轮总成的一个侧表面突出。所述外壳可包括容纳并引导所述感测体的引导部分，所述传感器可固定到所述引导部分并感测所述传感器与所述感测体的距离。根据本公开的又一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；多个驱动轮，驱动主体；多个驱动电机，所述多个驱动电机中的每个驱动电机产生旋转力以使每个驱动轮旋转；多个齿轮总成，所述多个齿轮总成中的每个齿轮总成连接到相应一个驱动电机和相应一个驱动轮以便能够围绕所述驱动电机的旋转轴旋转，并将所述驱动电机的旋转力传递到所述驱动轮；多个传感器，所述多个传感器中的每个传感器通过感测所述每个传感器与相应一个驱动轮的距离来检测所述驱动轮相对于参考位置的位移。附图说明通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得清楚和更加容易理解，在附图中：图1是示出根据示例性实施例的机器人吸尘器的构造的透视图；图2是示出从图1中提取的根据示例性实施例的驱动轮总成的透视图；图3是如图2中所示的驱动轮总成的分解透视图；图4是示出从如图2中所示的驱动轮总成中提取的传感器和感测体的透视图；图5A至图5C是示出传感器和感测体之间的间距根据驱动轮的正位移或负位移而变化的视图；图6是示出传感器和感测体之间的间距与由传感器产生的电压的关系的曲线图；图7是根据示例性实施例的感测单元和驱动电机的控制框图；图8A至图8C是示出根据另一示例性实施例的驱动轮总成中的传感器和感测体之间的间距根据驱动轮的位移而变化的视图；图9是示出根据示例性实施例的驱动轮总成中的传感器和感测体之间的间距与由传感器产生的电压的关系的曲线图；图10A至图10C是示出根据另一示例性实施例的驱动轮总成中的传感器和感测体之间的间距根据驱动轮的位移而变化的视图；图11是示出根据示例性实施例的驱动轮总成中的传感器和感测体之间的间距与由传感器产生的电压的关系的曲本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述控制方法包括下述步骤：通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；判断所述位移是否在预定的参考范围内；当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径。

【技术特征摘要】
2011.08.22 KR 10-2011-00835971.一种机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮和相应的一个齿轮总成，所述齿轮总成将驱动力传递到相应的一个驱动轮并且所述齿轮总成根据相应的一个驱动轮的位移而旋转，所述控制方法包括下述步骤：通过感测设置在各个驱动轮总成上的传感器与设置在齿轮总成上的感测体之间的间距来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移，其中，感测体随着齿轮总成的旋转而旋转；判断所述位移是否在预定的参考范围内；当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，每个驱动轮总成还包括用于驱动所述每个驱动轮总成的驱动轮的驱动电机，其中，所述传感器感测所述驱动轮围绕驱动电机的旋转轴的旋转角度。3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述感测体是每个驱动轮。4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径，以使所述位移在所述参考范围内。5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，改变主体的行进路径的步骤包括：如果所述位移超出所述参考范围的上限阈值，则判断出每个驱动轮被抬高，如果所述位移没有达到所述参考范围的下限阈值，则判断出每个驱动轮被卡住。6.一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮和相应的一个齿轮总成，所述齿轮总成将驱动力传递到相应的一个驱动轮并且所述齿轮总成根据相应的一个驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：章晖撰，金东元，丁玄守，韩昇逸，李俊和，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：