【技术实现步骤摘要】
本技术涉及ー种数字舵机，特别涉及一种采用PID控制来对舵机的输出位置、速度以及输出力矩进行闭环控制的数字舵机。
技术介绍
舵机是ー种位置伺服的驱动器，主要由外壳、电路板、马达、齿轮等部件构成，由于体积小、输出力矩大、集成度高而广泛地应用在遥控模型和机器人领域。传统的舵机是通过PWM (脉冲宽度调制)波来控制的，工作原理为PWM信号由接收通道进入信号解调电路进行解调，获得ー个直流偏置电压。将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差并 输出到电机驱动电路，以驱动电机转动，通过多级减速齿轮带动电位器转动，直到电压差为零，电机停止转动。其中PWM信号为舵机的控制信号，通过PWM占空比的变化来改变舵机的输出位置。而传统的舵机在应用中存在许多不足一、不能向上位机反馈信号，不能组成大闭环控制系统，也使控制的可靠性降低；ニ、控制方式和功能比较简单，不能对舵机的速度、输出力矩以及舵机的输出运动曲线进行调节，严重限制了舵机搭建高性能复杂模型和机器人；三、使用传统的舵机的数量比较多时，控制复杂，占用上位机很多资源，上位机负担大；四、传统的舵机大都采用集中式控制，舵机数量比较多...
【技术保护点】
一种数字舵机，其特征在于，其包括一传输模块以及一PID控制模块，该传输模块用于将一控制数据包传输至该PID控制模块，该PID控制模块用于对该控制数据包进行解析并将该控制数据包转换为一PWM信号，还用于基于该PWM信号对该数字舵机进行PID控制，以控制该数字舵机的输出。
【技术特征摘要】
1.一种数字舵机，其特征在于，其包括一传输模块以及一 PID控制模块，该传输模块用于将一控制数据包传输至该PID控制模块，该PID控制模块用于对该控制数据包进行解析并将该控制数据包转换为一 PWM信号，还用于基于该PWM信号对该数字舵机进行PID控制，以控制该数字舵机的输出。2.如权利要求I所述的数字舵机，其特征在于，该数字舵机的输出包括该数字舵机的输出位置、该数字舵机的速度以及该数字舵机的输出力矩。3.如权利要求2所述的数字舵机，其特征在于，该PID控制模块包括一微控制芯片、一电平转换电路、一 H桥驱动电路、一电流检测电路、一旋转角度传感器、一减速齿轮组以及一电机; 该微控制芯片用于基于该PWM信号依次通过该电平转换电路及该H桥驱动电路来控制该电机的转动，该电机通过该减速齿轮组与该旋转角度传感器相连接，该旋转角度传感器用于检测该数字舵机的输出位置及该数字舵机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞作伟，郑精辉，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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