本发明专利技术涉及起重机技术领域，公开了一种起重机及其防前倾翻保护方法和装置，其中起重机及其防前倾翻保护方法包括：计算所述起重机的最大许可行驶速度；根据所述最大许可行驶速度计算所述起重机的发动机的最大许可转速，发动机的转速容易控制，通过控制发动机的转速来控制起重机行驶速度，操作简单；控制所述发动机的实际转速不大于所述最大许可转速。通过计算起重机最大许可行驶速度，然后通过最大许可行驶速度计算起重机发动机的最大许可转速，进而控制发动机的实际转速不大于最大许可转速，控制方法简单，能够有效解决现有技术中起重机在行驶工作过程中容易前倾翻的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机领域，特别是涉及一种起重机及其防前倾翻保护方法和装置。
技术介绍
港口流动起重机(以“集装箱正面吊运起重机”为代表)的重心位置和整车的稳定性，会随臂架的角度、臂架俯仰角速度、臂架伸出长度、吊箱重量、车速、地面坡度的变化而改变，在行驶、堆垛作业过程中，都存在纵向稳定性差导致向前倾翻的可能。在行驶过程中，踩踏刹车制动，可能因为起重机稳定性差，而制动力矩过大，产生较大的向前倾翻惯性力矩，使起重机的后轮离地，甚至整车向前倾翻，发生倾翻事故。如果完全依赖驾驶员的个人经验和操作习惯获得，操作因素过大，难免发生纵向倾翻，相关产品已多次出现设备前倾翻事故，影响范围大，事故后果严重。所以该专利技术对起 重机行驶、堆垛作业时纵向倾翻安全隐患的自动识别、判断和预防方法进行了深入研究，以期使这种前倾翻危险能够自动别、判断和预防，达到智能防前倾翻保护的目的，避免人为及操作因素的影响。因此，如何针对现有起重机进行控制保护，以使起重机在行驶过程工作中不会前倾翻，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种起重机及其防前倾翻保护方法和装置，以解决现有技术中起重机在行驶工作过程中容易倾翻的问题。一方面，本专利技术提供了一种起重机防前倾翻保护方法，包括计算所述起重机的重心位置；根据起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离及所述起重机的重心位置计算所述起重机在行驶过程中的最大许可行驶速度；控制所述起重机的实际行驶速度不超过所述最大许可行驶速度。进一步地，所述计算所述起重机的重心位置包括计算所述起重机各个部件的重心位置及重量；根据所述起重机各个部件的重心位置及重量计算所述起重机的重心位置。进一步地，所述计算所述起重机各个部件的重心位置及重量包括检测起重机吊装物重量、臂架角度、臂架伸缩量、地面倾角的实时参数；根据所述吊装物重量、所述臂架角度、所述臂架伸缩量、所述地面倾角的实时参数分别计算起重机的车架体、覆盖件、驾驶室、基本臂、伸缩臂、吊具、吊装物的重心位置及重量。进一步地，所述根据起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离及所述起重机的重心位置计算所述起重机在行驶过程中的最大许可行驶速度；包括根据所述起重机制动器的最大制动加速度，计算所述起重机相对其前倾翻支点的最大制动倾翻力矩；在所述起重机相对于其前倾翻支点重力力矩不小于所述最大制动倾翻力矩情况下 根据所述起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离计算所述起重机的制动距离最大允许行驶速度；比较所述制动距离最大允许行驶速度与所述起重机设备最大行驶能力速度中速度小起重机设备最大行驶能力速度中速度小的为所述最大许可行驶速度。进一步地，在所述起重机相对于其前倾翻支点重力力矩小于所述最大制动倾翻力矩情况下计算并建立所述起重机吊装物重量、臂架角度和臂架伸缩量与所述起重机在实际工作过程中最大许可行驶速度的对应关系；根据所述起重机实际工作时，起重机吊装物重量、臂架角度和臂架伸缩量的值计算所述最大许可行驶速度。进一步地，所述控制所述起重机的实际行驶速度不超过所述最大许可行驶速度；包括根据所述最大许可行驶速度计算所述起重机的发动机的最大许可转速；控制所述发动机的实际转速不大于所述最大许可转速。进一步地，所述根据所述最大许可行驶速度计算所述起重机的发动机的最大许可转速，包括根据所述最大许可行驶速度计算所述起重机变速箱的最大许可档位并计算所述最大许可档位所对应的所述发动机最大许可转速；所述控制所述发动机的实际转速不大于所述最大许可转速，包括控制所述起重机变速箱的档位不大于所述最大许可档位；控制所述发动机的实际转速不大于在所述最大许可档位上的所述最大许可转速。进一步地,还包括检测所述起重机的实际行驶速度；在所述实际行驶速度达到预定行驶速度时，启动报警；其中，所述预定行驶速度不大于所述最大许可行驶速度。根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供一种起重机防前倾翻保护装置，包括第一计算模块，计算所述起重机的最大许可行驶速度；第二计算模块，根据起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离及所述起重机的重心位置计算所述起重机在行驶过程中的最大许可行驶速度；控制器，控制所述起重机的实际行驶速度不超过所述最大许可行驶速度。进一步地，所述第一计算模块包括第三计算模块，计算所述起重机各个部件的重心位置及重量；第四计算模块，根据所述起重机各个部件的重心位置及重量计算所述起重机的重心位置。进一步地，所述第三计算模块包括第一检测模块，所述控制器通过检测设备获得吊装物重量、臂架角度、臂架伸缩量、地面倾角的实时参数；第五计算模块，根据所述吊装物重量、所述臂架角度、所述臂架伸缩量、所述地面倾角的实时参数分别计算起重机的车架体、覆盖件、驾驶室、基本臂、伸缩臂、吊具、吊装物的重心位置及重量。进一步地，所述第一检测模块还包括 设置在起重机臂架俯仰油缸上用于测试吊装物重量的油缸压力传感器；设置在起重机的臂架与车体连接部位并用于测试臂架角度的角度传感器；设置在起重机内部伸缩油缸上用于测量臂架伸缩量的油缸行程传感器；设置在起重机机身上用于测量地面倾角的倾角传感器。进一步地，所述第二计算模块包括第六计算模块，根据所述起重机制动器的最大制动加速度，计算所述起重机相对其前倾翻支点的最大制动倾翻力矩；第七计算模块，根据所述起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离计算所述起重机的制动距离最大允许行驶速度；比较模块，比较所述制动距离最大允许行驶速度与所述起重机设备最大行驶能力速度中速度小的为所述最大许可行驶速度。进一步地,所述第二计算模块包括第八计算模块，计算并建立所述起重机吊装物重量、臂架角度和臂架伸缩量与所述起重机在实际工作过程中最大许可行驶速度的对应关系；第九计算模块，根据所述起重机实际工作时，起重机吊装物重量、臂架角度和臂架伸缩量的值计算所述最大许可行驶速度。进一步地，所述控制器包括第一控制器，控制所述起重机变速箱的档位不大于所述最大许可档位；第二控制器，控制所述发动机的实际转速不大于在所述最大许可档位上的所述最大许可转速。进一步地,还包括第二检测模块，检测所述起重机的实际行驶速度；报警模块，在所述实际行驶速度达到预定行驶速度时，启动报警，所述预定行驶速度不大于所述最大许可行驶速度。进一步地，所述第二检测模块还包括设置在所述起重机的变速箱输出轴上用于检测起重机实际行驶速度的车速传感器。再一方面，本专利技术还提供一种起重机，所述起重机设置有上述的防前倾翻保护装置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于本专利技术提供的一种起重机防前倾翻保护方法，包括计算所述起重机的最大许可行驶速度，不同情况下，起重机的最大许可行驶速度不同，需要实时计算起重机的最大许可速度；根据所述最大许可行驶速度计算所述起重机的发动机的最大许可转速，发动机的转速容易控制，通过控制发动机的转速来控制起重机行驶速度，操作简单，效率高；控制所述发动机的实际转速不大于所述最大许可转速。通过计算起重机最大许可行驶速度，然后通过最大许可行驶速度计算起重机发动机的最大许可转速，进而控制发动机的实际转速不大于最大许可转速，控制方法简单，能够有效解决现有技术中起重机在行驶工作过程中容易倾翻的问题。附图说明图I为本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机防前倾翻保护方法，其特征在于，包括：计算所述起重机的重心位置；根据起重机制动器的最大制动加速度、起重机预设的最大制动距离及所述起重机的重心位置计算所述起重机在行驶过程中的最大许可行驶速度；控制所述起重机的实际行驶速度不超过所述最大许可行驶速度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：彭国成，李翠英，叶明松，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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