手术系统器械操纵器技术方案

提供器械操纵器和包括器械操纵器（342）的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端（442b、442c、442d、442e），其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架（542i），所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

技术介绍
在机器人辅助或遥控机器人手术中，外科医生通常操作主控制器，以便在远离病人的位置遥控手术器械在手术部位的运动(例如，横跨手术室，在不同房间或与病人完全不同的建筑物内)。主控制器通常包括一个或更多手动输入设备，例如控制杆，外骨骼手套或其类似物，该输入设备通过在手术部位铰接器械的伺服电机连接到手术器械。伺服电机通常是机电设备或手术操纵器(从动器)的一部分，所述手术操纵器支撑和控制已经被直接引入打开的手术部位或通过套管针套引入体腔(例如病人腹部)的手术器械。在手术期间，手术操纵器提供各种手术器械的铰接和控制，各种手术器械例如组织抓钳、针驱动器、电灼烧探针等，各种手术器械中的每个为外科医生执行不同功能，例如夹持或驱动针，紧握血管，或解剖、灼烧或凝固组织。自由度(DOF)的数量是唯一标识遥控机器人系统姿态/配置的独立变量的数量。由于机器人操纵器是将(输入)关节空间映射到(输出)笛卡尔空间的运动链，DOF的概念可以以这两个空间的任意一个表述。尤其是，关节DOF集合是用于所有独立控制关节的关节变量集合。不失一般性，关节是提供单一平移(棱形关节)或旋转(回转关节)DOF的机构。从运动学建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·所罗门，T·G·库珀，N·迪奥拉伊蒂，E·F·杜瓦尔，D·戈麦斯，R·E·霍洛普，A·K·麦克格罗甘，C·R·拉姆斯塔德，T·W·罗杰斯，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：
国别省市：