用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法，具体而言，该装置带有：带有至少一个输送轨道的输送工位；和至少一个堆垛容器，可将部件堆入其中，其中设置堆叠机构，其从输送轨道处拿起部件并将其堆入堆垛容器中，堆叠机构具有至少一个包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人的堆叠机器人对，其中堆叠机器人交替或同时从输送轨道处拿起部件并且通过控制机构如此操控堆叠机器人，即第一和/或第二堆叠机器人从输送轨道拿起至少一个部件，而同时第二和/或第一堆叠机器人将已被拿起的部件运送到由两个堆叠机器人使用的堆垛容器或者堆入该处，其中在同时通过第一和第二堆叠机器人拿起部件时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术包括一种用于堆叠可堆叠的部件、尤其地冲压件(Pressteil)的装置，其带有带有至少一个输送轨道的输送工位，在输送轨道上可以分开的方式运输(antransportieren)部件；以及至少一个堆垛容器(Stapelbehjilter),可将部件堆入(einstapeln)该堆垛容器中，其中，为了在输送工位和堆垛容器之间运送部件设置堆叠机构，该堆叠机构从输送工位的输送轨道处拿起(aufnehmen)部件并且将其堆入堆垛容器中。
技术介绍
长期以来，尤其地在自动技术的领域中已知这种类 型的堆叠机构。例如在冲压生产线中其用于，拿起借助于压力机变形的冲压件(该冲压件通过输送工位到达堆叠机构)并且将冲压件堆入为其设置的堆垛容器中。应用在冲压车间的冲压生产线中的多工位压力机(Transferpresse)或变形压力机(Umformpresse)具有比冲压功率(spezifische Pressenleistung),其可以冲程(Hub)/分钟表示。因此，例如已知17冲程多工位压力机，其可以每分钟17冲程冲压17个单件式部件、双件式部件(Doppelteil)或四件式部件(Vierfachteil)。因此，存在的需求是，后置的堆叠机构具有这样的堆叠功率，即，该堆叠功率与多工位压力机的冲压功率相匹配、尤其地明显更高，从而可顺利地在无部件阻塞的情况下将冲压件堆入为其设置的堆垛容器中。
技术实现思路
因此本专利技术的目的为，实现开头提及的类型的装置和方法，利用该装置或利用该方法可相对于现有技术提高可堆叠的部件的数量，在一定的时间间隔中可从输送轨道处拿起这些部件并且可将这些部件堆入为其设置的堆垛容器中。该目的利用带有独立权利要求I的特征的用于堆叠可堆叠的部件的装置和带有独立权利要求8的特征的用于堆叠可堆叠的部件的方法实现。在从属权利要求中示出本专利技术的改进方案。根据本专利技术的用于堆叠可堆叠的部件的装置由此而出众，S卩，堆叠机构具有至少一个、包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人的堆叠机器人对，其中，堆叠机器人交替地或同时从输送轨道处拿起部件并且通过控制机构如此操控堆叠机器人，即，第一和/或第二堆叠机器人从输送轨道处拿起至少一个部件，而同时第二和/或第一堆叠机器人将已经被拿起的部件运送到由两个堆叠机器人使用的堆垛容器处或者堆入该处，其中，在同时通过第一和第二堆叠机器人拿起部件时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器中。因此，堆叠机器人对的两个堆叠机器人将部件堆入相同的、共同的堆垛容器中。优选地，通过堆叠机器人对的两个堆叠机器人在输送轨道处的相同的拿起部位处或在紧密并排的拿起部位处从适宜地构造成输送带的输送轨道处拿起部件。可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人交替地工作，也就是说，当第一堆叠机器人从输送轨道处拿起部件时，第二堆叠机器人将已经被拿起的部件堆入堆垛容器中，且反之亦然。在这种情况中，第一和第二堆叠机器人可在输送带处的相同的拿起部位处进行抓取。备选地可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人以时间上错位的方式工作，也就是说，当第一堆叠机器人从输送轨道处拿起部件时，第二堆叠机器人将已经被拿起的部件运送到堆垛容器处。因此，在这种情况中，不同时进行拿起和堆入，而是进行拿起和运送。此外可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人在彼此不同的、但是紧密地并排的拿起部位处同时拿起部件，并且同时在两个不同的堆叠空间(其也可被称为所谓的巢(Nester))处被堆入堆垛容器中。在第一变型方案(在其中堆叠机器人交替工作)中，可同步地操控堆叠机器人。由此避免了停工时间，也就是说，堆叠机器人的任一个都不必等待，在其自身可实施工作运动之前相应地另一堆叠机器人已经实施了另一堆叠机器人的工作运动。同样在第三变型方案(在其中通过两个堆叠机器人同时拿起两个不同的部件)中，可避免停工时间。总地来说，与现有技术(在其中例如应用两个空间上相对彼此远离的堆叠机器人，那么其堆入到不同的堆垛容器中)相比明显地提高了配备有至少一个堆叠机器人对的堆叠机构的堆叠功率，因为在此通过对比尤其地消除了用于将部件继续输送到布置在之后的第二堆叠机器人处的时间。在本专利技术的改进方案中，设置多个堆叠机器人对，该多个堆叠机器人对分别关联有专用的在堆入部件时通过相应的堆叠机器人对的两个堆叠机器人共同地使用的堆垛容器。通过存在多个堆叠机器人对，还可进一步提高堆叠机构的堆叠功率。堆叠机器人对可沿着共同的输送轨道串联地布置。在此，在输送方向上，由部件首先到达的堆叠机器人对可放行(durchlassen)用于布置在之后的堆叠机器人对能够进行堆入的部件。在堆叠机器人对的堆叠机器人交替地工作时，即，在两个相继地布置的堆叠机器人对的情况中，可放行每个第二部件，并且继续将其运输到布置在之后的堆叠机器人对处。为了堆叠机构在输送方向上的结构尺寸不过大，适宜的是，并联堆叠机器人对，并且使其分布在多个平行于彼此布置的输送轨道或输送工位上。因此，可以分开的方式在输送区间的至少两个彼此平行地伸延的输送轨道上运输部件。在本专利技术的改进方案中，至少一个堆叠机器人对与多个堆垛容器相关联，每次在堆入时通过堆叠机器人对的两个堆叠机器人仅仅装载多个堆垛容器中的一个，而其它堆垛容器以未装载的方式位于等待位置中。也就是说，堆叠机器人对的堆叠机器人首先装载一个共同的堆垛容器，那么在装载之后将该堆垛容器运走。在这种情况中，堆叠机器人对的两个堆叠机器人可在没有停工时间的情况下接近位于等待位置中的另一堆垛容器上。因此，不必等待直至通过未装载的堆垛容器替换已装载的堆垛容器。与堆叠机器人对相关联的堆垛容器可相继地沿着输送轨道布置。备选地可能的是，堆垛容器布置在输送轨道左侧和右侧。适宜地，堆叠机构具有行驶机构以用于使堆垛容器在装载位置和更换位置之间行驶，在更换位置中通过未装载的堆垛容器替换装载有堆入的部件的堆垛容器。因此，可自动地进行由未装载的堆垛容器更换已装载的堆垛容器。在本专利技术的改进方案中，两个堆叠机器人分别构造成多轴弯臂机器人(Mehrachs-Knickroboter),其带有至少四个摆动轴线,其中第一垂直的摆动轴线使在输送轨道和堆垛容器之间发生的摆动运动成为可能。通过至少四个轴线，堆叠机器人位置精确地进给(zustellen)到在输送轨道上被输送的部件处和堆垛容器处是可能的，以使得之后借助于限定的冲程运动拿起部件或将其放到堆垛容器中。适宜地，使用五轴、六轴或甚至七轴弯臂机器人。可能的是，堆叠装载具有线性引导机构以用于水平地线性引导两个堆叠机器人。由此，两个堆叠机器人例如在堆垛容器的装载过程结束之后可行驶到位于等待位置中的另一堆垛容器处。因此，堆叠机器人可具有至少一个附加的线性轴线，由此，借助于组合的摆动和线性运动也可跨越不在相应的堆叠机器人的摆动范围内的在输送轨道和堆垛容器之间的间距。如果堆叠机器人对的堆垛容器沿着输送轨道相继地布置，则可使两个堆叠机器人例如在X方向上行驶。然而，如果堆叠机器人位于输送轨道左侧和右侧，堆叠机器人在Y方向上的横向运动也是可能的。可能的是，机器人的至少一个以悬挂的方式布置在承载机构处。有利地，以悬挂的方式布置两个机器人。然而备选地，竖立地布置至少一个堆叠机器人也是可能的。此外，本专利技术包括一种用于堆叠可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于堆叠可堆叠的部件(13)、尤其地冲压件的装置，该装置带有：带有至少一个输送轨道(16)的输送工位(17)，在所述输送轨道(16)上可以分开的方式运输部件(13)；以及至少一个堆垛容器(21)，可将部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，其中，为了在所述输送工位(17)和所述堆垛容器(21)之间运送部件设置堆叠机构(20)，该堆叠机构从所述输送工位(17)的输送轨道(16)处拿起部件并且将部件堆入所述堆垛容器(21)中，其特征在于，所述堆叠机构(20)具有至少一个包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人(23a,23b)的堆叠机器人对(22)，其中，所述堆叠机器人(23a,23b)交替地或同时从所述输送轨道(16)处拿起部件(13)并且通过控制机构(52)如此操控所述堆叠机器人(23a,23b)，即，第一和/或第二堆叠机器人(23a,23b)从所述输送轨道(16)处拿起至少一个部件(13)，而同时第二和/或第一堆叠机器人(23a,23b)将已经被拿起的部件(13)运送到由两个堆叠机器人(23a,23b)使用的堆垛容器(21)处或者堆入该堆垛容器(21)处，其中，在通过第一和第二堆叠机器人(23a,23b)同时拿起部件(13)时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器(21)中。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：R德纳，
申请(专利权)人：许勒自动控制有限责任两合公司，
类型：发明
国别省市：