用于板状零件的卸垛的设备和方法技术

一种用于板状零件（１２）尤其是金属板坯的卸垛的设备，该设备带有至少一个在其中存在有至少一零件堆垛（１４）的板状零件（１２）的储备工位（１３）和至少一个在其处板状零件（１２）以被卸垛的方式而被继续传输的输送工位（１５），其中，为了板状零件（１２）的、在储备工位（１３）和输送工位（１５）之间的运送，设置有卸垛单元（１７），其抓取到零件堆垛（１４）上并以将零件堆垛（１４）卸垛的方式而逐个地将板状零件（１２）取出并放置到输送工位（１５）中，在该设备中，卸垛单元（１７）具有两个彼此独立地工作的机械手（１８ａ，１８ｂ），其交替地抓取到储备工位（１３）的共同的零件堆垛（１４）上且通过控制装置（１９）而如此地被控制，即，使得，第一或第二机械手（１８ａ，１８ｂ）将板状零件（１２）从零件堆垛（１４）中取出，而同时，第一机械手（１８ａ，１８ｂ）将已被拾起的板状零件放置到输送工位（１５）中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本专利技术包括一种用于板状零件(plattenfbrmigenTeilen)尤其是金属板坯 (Metallblechplatinen)的卸垛(Entstapeln)的设备，该设备带有至少一个储备工位(在 该储备工位中存在有至少一零件堆垛的板状零件)和至少一个输送工位(在该输送工位 处板状零件以被卸垛的方式(entstapelt)而被继续传输)，其中，为了板状零件的在储 备工位和输送工位之间的运送而设置有卸垛单元(Entstapeleinheit)，该卸垛单元抓取 (zugreift)到零件堆垛上且以将零件堆垛卸垛的方式(den Teilestapelentstapelnd)逐 个地将板状零件取出(entnimmt)并放置到输送工位中。此类卸垛设备尤其地在自动化
上自很久以来而已知。举例来说，其在所 谓的冲压生产线中被用于，将被堆叠的金属板坯从零件堆垛中取出并放置到输送工位中， 然后，由该输送工位出发，被分离的(vereinzelten)或者说被卸垛的金属板坯到达下一 工位，直到其最后被供应给成型压机(Umformpresse)。在此，例如使用所谓的“Overhead Feeder (架空馈线)”，其带有可在门架处移动(即例如可以复合支架滑块结构形式而在X 方向、Y方向和Z方向上移动)的抽吸器工具，由此，能实现在零件堆垛上的精确的定位。金 属板坯则借助于抽吸器工具被吸取和移至输送工位，然后，在该输送工位处，金属板坯被放 下。然而，在此类卸垛设备中，在一定的时间中在储备工位和输送工位之间可被移动 的零件数量(通常，其以每分钟行程次数(strokes per minute, spm)来说明)是受限制 的。此外，由现有技术已知，借助于磁带输送器(Magnetbandfbrderer)在储备工位和输送工位之间输送板状零件、尤其是金属板坯。本专利技术的目的在于，创造一种先前所提及的类型的设备和一种方法，利用该设备 或者利用该方法，可在一定时间间隔中从零件堆垛中被卸垛并被传递到输送工位处的板状 零件的数量可相对于现有技术而被提高。该目的利用带有独立权利要求1的特征的用于板状零件的卸垛的设备和带有独 立权利要求5的特征的用于板状零件的卸垛的方法来实现。本专利技术的改进方案示出在从属 权利要求中。根据本专利技术的用于板状零件的卸垛的设备杰出之处在于，卸垛单元具有两个彼此 独立地工作的机械手，其交替地抓取到储备工位的至少一个共同的零件堆垛上且通过控制 装置而如此地被控制，即，使得，第一或第二机械手从零件堆垛中取出至少一个板状零件， 而同时，第二或第一机械手将至少一个已被拾起的(aufgenommene)板状零件放置在输送 工位处。通过两个交替地进行抓取(zugreifen)的机械手，则与由现有技术所已知的相 比，成零件堆垛的板状零件可显著更快地被移除。由此，在卸垛时生产节拍(Taktzeit)可 被提高。此外，两个机械手如此地被控制，即，使得，它们同步地工作，也就是说，在其中一 个机械手拾起板状零件时，另一机械手同时放下已被拾起的零件。由此，避免了停滞时间 (StillStandzeiten)，也就是说，这些机械手中没有一个机械手需要(在该机械手可在其一侧实施其工作运动之前)等待相应的另一机械手完成该另一机械手的工作运动。此外， 通过使用用于卸垛的机械手，得到了高的灵活性，因为待卸垛的板状零件在需要时举例来 说同样可被转动。即，板状零件可在经重新定向的位置中或者说以不同的位置取向而被放 置到输送或者说传送工位中。由储备工位向输送工位的零件运送或者由输送工位向储备工位的返回适宜地包 括该两个机械手的摆动运动。摆动运动要求较少的空间，从而使得同样可能的是，在结构狭 窄的空间条件下执行卸垛过程。在一种优选的方式中，机械手每节拍各从零件堆垛中取出单一个板状零件。然而， 原则上同样可能的是，对两个或更多个彼此相邻的零件堆垛进行操作，那么，从这些零件堆 垛中，同时地，各在最上面的板状零件通过在给定时间下进行操作的机械手而被取出。在本专利技术的一种改进方案中，两个机械手各构造成带有至少四个摆动轴线的多轴 线铰接机械手(Mehrachs-Knickroboter)，这些摆动轴线中，第一垂直摆动轴线使得在储备 工位和输送工位之间发生的摆动运动成为可能。通过该至少四个轴线可实现机械手的至零 件堆垛的或者至输送工位中的放置位置的位置精确的进给(Zustellen)，以便然后借助于 经限定的升降运动而拾起板状零件或者说在输送工位的情况中放下)板状零件。适宜的 是，使用五轴线铰接机械手、六轴线铰接机械手或甚至七轴线铰接机械手。在一种特别优选的方式中，卸垛单元具有用于两个机械手的在储备工位和输送 工位之间的水平线性引导的线性引导装置(Linearfuhrungseinrichtung)。即，机械手 可具有额外的线性轴线或者X轴线，从而使得，即使是储备工位和输送工位之间的、不处 在相应的机械手的摆动范围中的距离，也可借助于组合的摆动运动和线性运动而被跨接 (iiberbriickt)。特别优选的是，机械手中的至少一个悬挂地布置在支承装置(Trageinrichtimg) 处。有利地，两个机械手均悬挂地布置。然而备选地，至少一个机械手的竖立的布置同样是 可行的。此外，本专利技术包括一种用于板状零件尤其是金属板坯的卸垛的方法，其由于如下 方法步骤而杰出-提供至少一零件堆垛的板状零件，-通过第一机械手从零件堆垛中取出至少一个板状零件，而同时，通过不依赖于第 一机械手而工作的第二机械手将至少另一已被拾起的零件放置在放置位置处，-通过包含第一机械手的摆动的运送运动而将通过第一机械手而被拾起的至少一 个零件运送到放置位置处，而同时，借助于包含第二机械手的摆动的返回运动，第二机械手 以不被装载的方式(imbestilckt)从放置位置返回至零件堆垛(第一机械手已事先从该零 件堆垛中进行取出)。-通过第二机械手将至少一个板状零件从零件堆垛中取出，而同时，由第一机械手 所拾起的至少一个零件被放置在放置位置处。本专利技术的一个优选的实施例示出在图纸中，且在下面进一步被说明。图纸中附图说明图1显示了用于板状零件的卸垛的设备的一个优选实施例的侧视图，且图2显示了在穿行方向(Durchlaufrichtung)上的、图1的用于卸垛的设备的视 图。图1和2显示了根据本专利技术的用于将板状零件12从堆垛中卸出的设备11的一个 优选的实施例。在此，作为板状零件12，提供了金属板坯、举例来说未成型的车身板。该用 于卸垛的设备(其在下面为简单起见被称为卸垛设备U)是冲压生产线的一部分，在该冲 压生产线的进程(Verlauf)中，板状零件12最终到达成型压机中且在该处被成型。卸垛设备11具有至少一个储备工位13，在该储备工位13中存在有至少一个板状 零件12的零件堆垛14。此处，示例性地示出了呈台式零件存储单元形式的储备工位13，其 如有必要时可线性地移动。显然，可能的是，卸垛设备11具有多个储备工位13。在储备工 位13中，板状零件12在零件堆垛14中水平地彼此堆叠。此外，卸垛设备11具有至少一个输送工位15，在该输送工位15处，板状零件12 以被卸垛的方式被放置并被继续传输。一般而言，被卸垛的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于板状零件（１２）尤其是金属板坯的卸垛的设备，带有至少一个储备工位（１３）和至少一个输送工位（１５），其中，在所述储备工位（１３）中存在有至少一零件堆垛（１４）的板状零件（１２），在所述输送工位（１５）处所述板状零件（１２）以被卸垛的方式而被继续传输，其中，为了所述板状零件（１２）的在所述储备工位（１３）和所述输送工位（１５）之间的运送，设置有卸垛单元（１７），所述卸垛单元（１７）抓取到零件堆垛（１４）上且以将所述零件堆垛（１４）卸垛的方式逐个地将板状零件（１２）取出并放置到所述输送工位（１５）中，其特征在于，所述卸垛单元（１７）具有两个彼此独立地工作的机械手（１８ａ，１８ｂ），其交替地抓取到所述储备工位（１３）的至少一个共同的零件堆垛（１４）上且通过控制装置（１９）而如此地被控制，即，使得，第一或第二机械手（１８ａ，１８ｂ）从所述零件堆垛（１４）中取出至少一个板状零件（１２），而同时地，该第二或该第一机械手（１８ａ，１８ｂ）将至少一个被拾起的板状零件放置到所述输送工位（１５）中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：R多纳，J波蒂兹，
申请(专利权)人：许勒自动控制有限责任两合公司，
类型：发明
国别省市：DE