基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，首先建立三轴MEMS陀螺的误差模型；再将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，对MEMS陀螺六位置旋转标定，测试并记录MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺误差系数。本发明专利技术的方法既保证了标定的精确性，又可以快速地求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合误差系数、加速度敏感性系数，提高了标定效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种三轴MEMS (微机电系统，Micro-Electro-Mechanical Systems)陀螺标定方法，属于MEMS陀螺

技术介绍
传统的陀螺标定方法包括静态多位置法和角速率法。通过位置测试和角速率测试可以标定出陀螺的确定性误差系数。其方法和步骤比较复杂，每个误差项都有不同的标定方法和步骤，而且有的误差项的标定需要很长的数据采集时间；虽然该方法标定的精度很高，但标定时间很长。针对传统标定方法耗时太长的问题，有研究人员专利技术了一种基于光纤陀螺的无转台现场快速标定方法，其方法没有精密转台作为标定基准，而是通过多位置旋转，再通过积 分求解出陀螺各误差系数。虽然该方法操作简便快捷，实现了陀螺的快速标定，但是在无精密转台情况下固定陀螺的平面不能完全水平，并且陀螺的旋转角度不能精确控制，甚至会引入人为操作误差；因此，该方法不能保证标定的精度；再者，该方法是基于光纤陀螺，没有考虑陀螺的加速度敏感性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，主要解决传统陀螺标定方法的耗时问题和无转台现场快速标定方法的低精度问本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，其特征是，包括以下步骤：1)建立MEMS陀螺的误差模型：建立的误差模型中包含固定零偏、标度因数、交叉耦合系数、加速度敏感性系数；2)对MEMS陀螺六位置旋转标定：将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，分别测试陀螺的输入敏感轴指向+Z轴、？Z轴、±X轴、±Y轴方向，并且转台分别逆时针转过360°、顺时针转过360°的数据，记录下MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；3）计算MEMS陀螺误差系数：通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，分别得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董冀，周芳，王晓臣，鞠莉娜，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心，
类型：发明
国别省市：