臂架系统和工程机械技术方案

本实用新型专利技术提供了一种臂架系统，包括多节通过水平铰接轴顺序铰接相连的节臂，还包括：在每节节臂上安装有两个长度传感器，其中一个长度传感器测量相对应节臂在形变后的长度，另一长度传感器测量其与相应节臂末端之间的长度，两个长度传感器之间存在预设距离；在每个节臂上安装有一个倾角传感器，获取两个长度传感器之间的连线与参考平面之间的夹角；处理器根据倾角传感器和长度传感器的检测结果，获得臂架系统末端位置参数。根据本实用新型专利技术的臂架系统，对于单节臂采用单倾角传感器和双拉线编码器来获取节臂的末端位置参数，可以更准确地获得臂架系统末端位置参数。本实用新型专利技术还提供了一种工程机械。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及臂架控制
，具体而言，涉及臂架系统和工程机械。
技术介绍
多关节机械臂作为流动性物料输送装备，因其通用性强、作业范围广、操作灵活等优点，广泛应用于混凝土输送、高空消防作业、港口油料补给等领域，成为国家建设中不可缺少的高端技术装备。臂架系统一般包括多节节臂，第一节臂的大头端与预定的底盘通过一个竖向轴铰接相连；其他节臂的大头端与相邻的节臂的小头端通过水平铰接轴铰接；这样，多节节臂通过水平铰接轴顺序铰接相连，最末端的节臂向外伸出，该节臂称为末节臂，末节臂的外端形成臂架系统末端；相邻的节臂之间设置有液压缸等驱动机构，以使相邻的节臂之间角度 产生预定的变化，使臂架系统末端的位置改变，以将物料或物品运送到预定的位置。由于机械臂受自重和施工姿态的影响，刚柔耦合的机械臂形变复杂，严重影响其末端定位精度。为了获取机械臂的姿态，实现对机械臂末端的精确定位，通常在控制系统中建立适当的坐标系，并通过该坐标系的坐标参数确定机械臂各节臂铰接点的位置，并考虑各节臂的形变，最终确定机械臂实际的末端位置，该末端位置的坐标参数称为位置参数。另外，在利用臂架系统进行工作的过程中，每节臂均要承受相应负载，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架系统，包括n节通过水平铰接轴顺序铰接相连的节臂，其特征在于，还包括：处理器(200)、n个倾角传感器(106)和2n个长度传感器，所述n为正整数，其中，第一长度传感器(102)和第二长度传感器(104)安装在每节节臂上，所述第一长度传感器(102)获取形变后第i节节臂的长度并将获取的长度数据传送至所述处理器(200)，所述第二长度传感器(104)获取所述第二长度传感器(104)与形变后第i节节臂末端之间的长度并将获取的长度数据传送至所述处理器(200)；在每节节臂上安装有1个所述倾角传感器(106)，获取所述第一长度传感器(102)和所述第二长度传感器(104)之间的连线与参考平面之间...

【技术特征摘要】
1.一种臂架系统，包括η节通过水平铰接轴顺序铰接相连的节臂，其特征在于，还包括处理器(200)、η个倾角传感器(106)和2η个长度传感器，所述η为正整数，其中， 第一长度传感器(102)和第二长度传感器(104)安装在每节节臂上，所述第一长度传感器(102)获取形变后第i节节臂的长度并将获取的长度数据传送至所述处理器(200)，所述第二长度传感器(104)获取所述第二长度传感器(104)与形变后第i节节臂末端之间的长度并将获取的长度数据传送至所述处理器(200)； 在每节节臂上安装有I个所述倾角传感器(106)，获取所述第一长度传感器(102)和所述第二长度传感器(104)之间的连线与參考平面之间的夹角并将获取的夹角数据传送至所述处理器(200)； 所述处理器(200)根据所述倾角传感器(106)和所述长度传感器的检测結果，获得臂架系统末端位置參数。2.根据权利要求I所述的臂架系统，其特征在于，所述第一长度传感器(102)、所述第ニ长度传感器(104)之间的连线垂直于相应各臂架延伸方向，所述倾角传感器(106)安装在两个长度传感器之间。3.根据权利要求2所述的臂架系统，其特征在于，所述第一长度传感器(102)为第一拉线编码器，第一拉线编码器的本体和拉线外端分别与相应各节臂的两端相连。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：易小刚，张作良，李东，徐增丙，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：