一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统，包括机器人本体、监控模块、通讯模块和执行模块，所述监控模块包括人机交互模块、监控摄像机、图像采集卡、和焊缝跟踪传感器；通讯模块包括工业以太网模块、工业现场总线模块和串口模块；监控模块和执行模块通过工业以太网模块连接；执行模块与机器人本体通过工业现场总线模块连接；执行模块与监控模块的焊缝跟踪传感器通过串口模块连接。本实用新型专利技术的优点在于本系统采用的多线程技术，可以实现同时响应多个模块，把监控模块、通讯模块等模块和装置放在不同的线程中，从而这些模块可以独立运行互不影响，从而提高了相应速度。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人焊接
，具体来说是一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统。
技术介绍
对大型钢结构构件，由于工作范围大，必须进行现场焊接。此类焊接作业具有现场条件复杂、焊接施工量大、焊缝不规则以及焊接工艺复杂等特点，机器人自动化、智能化焊接是解决这一问题的主要手段。对于大型钢结构的焊接，部件本身结构、重量影响不适合旋转或转动，因此不适合专机或固定式机械手作业。在的重要部件上，保证稳定的焊接质量，是其关键问题。受焊接工人情绪、焊接劳动强度的影响，手工多层多道焊接质量很难得以稳定。机器人焊接系统一般由焊接承载机构、焊接系统、控制系统组成。承载机构又分为固定式工业机械手、轨道式小车、自主移动式机构；焊接系统由焊接电源、焊枪、保护气、送丝机构等组成；控制系统负责承载机构的运动、跟踪、焊接质量控制等。目前常用的大型钢结构焊接的是轨道式机器人焊接系统，该系统由机器人运行轨道、机器人及焊接系统组成，使用时需要预先进行轨道铺设，仅适用于能够铺设轨道的焊缝，并且轨道的柔性在一定范围内，无法适应焊缝形式的变换。大型设备属于单件小批量产品，多数焊缝是非标结构，焊缝整体结构形式复杂，因此，这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统，其特征在于，包括机器人本体（1）、监控模块（2）、通讯模块（3）和执行模块（4），其特征在于：所述监控模块（2）包括人机交互模块（5）、监控摄像机（6）、图像采集卡（7）、和焊缝跟踪传感器（8）；？所述通讯模块（3）包括工业以太网模块（9）、工业现场总线模块（10）和串口模块（11）；上述的监控模块（2）和执行模块（4）通过工业以太网模块（9）连接；执行模块（4）与机器人本体（1）通过工业现场总线模块（10）连接；执行模块（4）与监控模块（2）的焊缝跟踪传感器（8）通过串口模块（11）连接。

【技术特征摘要】
1.一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统，其特征在于，包括机器人本体(I)、监控模块(2 )、通讯模块(3 )和执行模块(4)，其特征在于 所述监控模块(2)包括人机交互模块(5)、监控摄像机(6)、图像采集卡(7)、和焊缝跟踪传感器(8)； 所述通讯模块(3)包括エ业以太网模块(9)、エ业现场总线模块(10)和串ロ模块(11); 上述的监控模块(2 )和执行模块(4 )通过エ业以太网模块(9 )连接；执行模块(4 )与机器人本体(I)通过エ业现场总线模块(10)连接；执行模块(4)与监控模块(2)的焊缝跟踪传感器(8)通过串ロ模块(11)连接。2.根据权利要求I所述的ー种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制系统，其特征在于所述执行模块(4)与第三方焊接设备(12)通过エ业现场总线模块(10)连接，第三方焊接设备(12 )包括电焊机和电焊机适配器。3.根据权利要求2所述的ー种带图像监...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜周，李永龙，肖唐杰，盛仲曦，徐立强，贺骥，范传康，侯晓宝，董娜，桂仲成，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
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