具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块制造技术

本发明专利技术公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的自动检测
，特别涉及一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块。
技术介绍
获取真空吸盘相对于被吸附面的位置和姿态，是引导吸附过程和保证吸附可靠的必要条件。传统的吸附模块安装接触传感器和光纤曲率传感器来实现真空吸盘与被吸附面接触状况探测。以爬壁机器人吸附模块为例，美国密歇根州立大学研制的两种双足式小型爬壁机器人FLIPPER和CRAWLER，哈尔滨工业大学研制的仿尺蠖微小型双足爬壁机器人，沈阳自动化研究所的双足爬壁机器人等都是在真空吸盘足部安装接触传感器或者光纤曲率 传感器，以探测出真空吸盘是否与壁面接触和贴合在一起。同样，在工业运用中也有很多类似的吸附单元。但是这种方法比较被动，只有当真空吸盘接触被吸附面后，传感器才有信号产生。当未有接触时，控制单元无法获取任何信息来引导真空吸盘单元根据其与被吸附面的相对位姿进行调整；而一旦真空吸盘单元与被吸附面已经接触上，所能进行的调整微乎其微，否则容易产生碰撞，致使设备损坏。再者，在接近被吸附面运动过程中，吸附单元相对于被吸附面的姿态也是未知的，需要人工来逐步调整，缺乏启发信息，费时费力，也不可靠。另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括吸附块及主控系统，其特征在于：所述吸附块包括主支架、真空泵、气管、主电路板、真空压力传感器、倾角传感器、3个及3个以上距离传感器与3个及3个以上真空吸盘；所述主支架上设有吸盘连接轴，3个及3个以上真空吸盘通过吸盘连接轴安装于主支架的下方；所述主支架上还设有元件安装板，所述真空泵通过元件安装板安装于主支架的下方；所述真空吸盘通过气管与真空泵连接，所述气管上设有电磁阀与单向阀；所述主支架上还设有倾角传感器安装板，所述倾角传感器通过倾角传感器安装板安装于主支架的下方；所述主支架上还设有距离传感器安装架，3个及3个以上距离传感器通过距离传感器安...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海飞，李怀珠，管贻生，张联盟，张宏，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：