编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术的课题是提供即使在产生比较大的误差时也能够校正误差的编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法。为了解决该课题，该编码器具备：位置数据取得部（120），其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比上位数据高的分辨率表示在上位区间内多次重复的下位区间中的位置；存储部（130），其将校正值和与上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值可校正在上位数据中相对于下位数据产生的偏移量；校正部（140），其从存储部（130）中取得该校正值来校正上位数据；以及区间确定部（150），其根据校正部（140）所校正的上位数据和取得上位数据时的下位数据，对于上位区间确定取得了下位数据的下位区间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
在确定移动体的位置时要使用编码器。另一方面，近年来，随着伺服电动机等的动作精度的提高，实现了编码器的位置确定精度的提高。作为这种位置确定精度提高方法的一例，可举出基于所谓的“累积方式(積上(f方式)”的位置确定。根据累积方式，利用分辨率不同的多个位置数据表示移动体的位置，从分辨率低的位置数据(上位数据)到分辨率高的位置数据(下位数据)，依次确定移动体的位置，由此生成表示准确的移动体绝对位置的位置数据。根据该累积方式，例如可以通过使分辨率最低的位置数据包含移动体绝对位置(绝对的位置)的数据，确定分辨率高的绝对位置。 现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3551252号公报专利文献2 日本专利第3336396号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题另一方面，根据这样的累积方式，如果在分辨率不同的2个以上位置数据间产生误差(也称为“相位误差”)，则累积该2个以上的位置数据而得的位置数据有时会不准确。因此，为了在产生这样的误差时也可生成准确的位置数据，例如开发了专利文献I或专利文献2的编码器。根据这些编码器，虽然方法不同，但在位置数据生成过程中使用下位数据和上位数据来确定已获得下位数据的上位数据中的区间，并根据确定的区间与下位数据来生成表示绝对位置的位置数据。因此，与单纯累积的情况相比，通过在区间确定时补偿上述相位误差来生成正确的位置数据。 但是，根据专利文献I或专利文献2所述的编码器，在位置数据生成过程中，基于分辨率不同的2个以上的位置数据来校正上述相位误差，但可校正的偏移量存在极限。该极限的量还依赖于校正方法或各个位置数据的分辨率等，例如即使在极限量最大的情况下，当低分辨率侧的位置数据超过高分辨率侧的位置数据的相位的1/2时，很难校正相位误差。另一方面，作为产生相位误差的主要原因，例如可举出在生成位置数据中使用的检测信号所包含的误差。并且，根据该检测信号所包含的误差的特性，将相位误差大致分为由移动体的移动或振动等实时的驱动状况引起的没有再现性的误差、和制造误差等由检测机构自身引起的具有再现性的误差。因此，例如，根据上述专利文献I或专利文献2所述的编码器，实际情况是编码器自身原来具备的具有再现性的误差和与实时的驱动状况相应的没有再现性的误差重叠，结果，有时会超过上述校正的极限量。因此，本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，本专利技术的目的是提供即使在产生比较大的误差的情况下也能够校正该误差的。解决问题的手段为了解决上述课题，根据本专利技术的观点，提供一种编码器，其具备位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示在所述上位区间内多次重复的下位区间中的所述移动体的位置；存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；以及区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该 下位数据的所述下位区间。另外，还可以具备绝对位置计算部，该绝对位置计算部至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置。另外，也可以是，所述位置数据取得部取得3个以上的位置数据，这3个以上的位置数据在以不同的分割数分割所述移动体的可移动范围后的多个区间中，用该分割数越多则分辨率越高的不同分辨率表示所述移动体的位置，在所述存储部中针对按照分辨率的高低而相邻并处于所述上位数据与所述下位数据的关系的2个位置数据的多个对，分别记录所述校正值，所述校正部针对所述多个对，分别根据所述校正值来校正与所述上位数据相当的位置数据，所述区间确定部针对所述多个对，分别根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间，所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述多个对分别确定的全部区间和分辨率最高的位置数据，计算所述移动体在与所述分辨率最高的位置数据同等程度的分辨率下的绝对位置。另外，也可以是，在所述存储部中针对所述多个对各自的上位数据，将所述校正值和与该对的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地记录，所述校正部针对所述多个对分别根据与该对中的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置，取得校正该对中的上位数据的所述校正值。另外，也可以是，所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述2个位置数据的对中的至少I个确定的下位区间、和已由所述区间确定部确定了下位区间的所述对包含的位置数据中分辨率最高的下位数据，计算与该下位数据同等程度的分辨率的中间绝对位置，所述校正部在作为校正对象的所述对包含的上位数据表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据该上位数据表示的绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值，在作为所述校正对象的对包含的上位数据不表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据具有与作为所述校正对象的对包含的上位数据同等程度的分辨率并已由所述绝对位置计算部算出的中间绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值。另外，也可以是，所述上位区间在所述移动体的可移动范围内重复多次，针对相邻的多个所述上位区间内的上位数据的校正值被设定为同一值而记录到所述存储部中。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其它观点，提供驱动装置，其具备电动机，其使移动体在可移动范围内进行移动；位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示所述移动体在可移动范围内包含的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置；存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间；绝对位置计算部，其至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置；以及控制装置，其 根据所述绝对位置计算部计算出的绝对位置控制所述电动机。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其它观点，提供绝对位置计算方法，包括以下步骤位置数据取得步骤，取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置；校正步骤，根据在所述位置数据取得步骤中取得所述上位数据时的比所述下位数据低分辨率的绝对位置，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：室北几磨，吉田康，村冈次郎，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：
国别省市：