本发明专利技术公开了一种起重机俯仰位置的监控装置及起重机，属于起重机技术领域。所述装置包括：编码器、用于可转动地设置在起重机的吊臂枢轴内的连接轴和连杆；所述编码器安装在所述连接轴上；所述连接轴与所述吊臂枢轴的轴线重合；所述连杆包括用于固定在所述起重机的吊臂轴承箱上的第一端、以及与所述连接轴连接的第二端。所述起重机包括：前述装置。通过连杆随着起重机的吊臂旋转；连杆带动连接轴旋转；编码器监控连接轴旋转的角度，即起重机的俯仰位置；由于连杆、连接轴和编码器不受重力场和地磁场的影响，本发明专利技术测量出的起重机的俯仰位置的精度较高；另外，连杆、连接轴和编码器的成本较低，本发明专利技术节省了企业成本。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机
，特别涉及一种起重机俯仰位置的监控装置及起重机。
技术介绍
海洋工程起重机的俯仰位置是指，起重机吊臂的长度方向与水平方向之间的夹角。起重机的俯仰位置决定了起重机的工作幅度。一般地，起重机具有不同工作幅度对应不同额定载荷的特性。为了保证起重机能够安全起吊预定载荷，必须对起重机的俯仰位置进行实时监控和测量。根据监测得到的俯仰位置，能够计算出起重机起吊时所对应的幅度值，继而判断起重机能否在该幅度内起吊额定载荷。其中，现有监控起重机的俯仰位置的方法主要是，采用安装在起重机的吊臂上的倾角传感器进行监测。 在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题倾角传感器为重力传感器或地磁场感应器，容易受到船舶晃动或电磁场等外界环境的作用，影响传感器的测量精度；并且，倾角传感器的成本较高，增加了企业运营成本。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种起重机俯仰位置的监控装置及起重机。所述技术方案如下—种起重机俯仰位置的监控装置，所述装置包括编码器、用于可转动地设置在起重机的吊臂枢轴内的连接轴和连杆；所述编码器安装在所述连接轴上；所述连接轴与所述吊臂枢轴的轴线重合；所述连杆包括用于固定在所述起重机的吊臂轴承箱上的第一端、以及与所述连接轴连接的第二端。其中，所述连杆的回转中心线与所述连接轴的轴线重合。其中，所述装置还包括第一撞杆、第二撞杆、与所述第一撞杆对应设置的第一限位开关、以及与所述第二撞杆对应设置的第二限位开关；所述第一撞杆和所述第二撞杆分别沿所述连接轴的径向方向设在所述连接轴的一端上；所述第一撞杆和所述第二撞杆两者的轴线分别在同一轴截面内的投影线形成的锐角为所述起重机的最大俯仰角度和最小俯仰角度之间的差值。一种起重机，所述起重机包括起重机本体、以及分别设在所述起重机本体上的吊臂枢轴、吊臂轴承箱、轴承和吊臂；所述轴承套设在所述吊臂枢轴上；所述吊臂轴承箱套设在所述轴承上；所述吊臂固定在所述吊臂轴承箱上；所述吊臂轴承箱和所述吊臂通过所述轴承与所述吊臂枢轴可旋转连接；所述吊臂枢轴内沿轴线方向设有通孔；所述起重机还包括编码器、连接轴和连杆；所述编码器安装在所述连接轴上；所述连接轴设置在所述通孔内；所述连杆包括用于固定在所述起重机的吊臂轴承箱上的第一端、以及与所述连接轴连接的第二端。其中，所述连杆的回转中心线与所述连接轴的轴线重合。其中，所述起重机还包括第一撞杆、第二撞杆、与所述第一撞杆对应设置的第一限位开关、以及与所述第二撞杆对应设置的第二限位开关；所述第一撞杆和所述第二撞杆分别沿所述连接轴的径向方向设在所述连接轴的一端上；所述第一撞杆和所述第二撞杆两者的轴线分别在同一轴截面内的投影线形成的锐角为所述起重机的最大俯仰角度和最小俯仰角度之间的差值。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是通过连杆随着起重机的吊臂旋转；连杆带动连接轴旋转；编码器监控连接轴旋转的角度，即起重机的俯仰位置；由于连杆、连接轴和编码器不受重力场和地磁场的影响，测量出的起重机的俯仰位置的精度较高；另外，连杆、连接轴和编码器的成本较低，节省了企业成本。 附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I是本专利技术实施例I提供的一种起重机俯仰位置的监控装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例I提供的第一撞杆和第二撞杆之间位置的示意图；图3是本专利技术实施例I提供的起重机的俯仰角度的示意图；图4是本专利技术实施例2提供的一种起重机的结构示意图。具体实施例方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。实施例I参见图I，本专利技术实施例I提供了一种起重机俯仰位置的监控装置，该装置包括编码器I、用于可转动地设置在起重机的吊臂枢轴2内的连接轴3和连杆5。编码器I安装在连接轴3上。连接轴3与吊臂枢轴2的轴线重合。连杆5包括用于固定在起重机的吊臂轴承箱4上的第一端、以及与连接轴3连接的第二端。进一步地，连杆5的回转中心线与连接轴3的轴线重合。具体地，吊臂轴承箱4在起重机的俯仰运动过程中会绕着根部的吊臂枢轴2旋转。同时，将带动固定在吊臂轴承箱4上的连杆5—起旋转。连杆5的另一端焊接了一根连接轴3。连接轴3穿过中间开了通孔的吊臂枢轴2。连杆5和连接轴3在吊臂俯仰的时候会绕着旋转轴线旋转，旋转的角度代表了吊臂的俯仰角度。连接轴3的末端连接有编码器1，可以实时采集吊臂俯仰的角度信息，并输出角度信号，以确定起重机的俯仰位置。起重机的控制系统可根据实时采集的吊臂俯仰角度信号控制起重机的俯仰运动。当起重机吊运某一幅度对应的额定载荷做俯仰运动时，如果超出了规定的幅度范围，控制系统可立即停止吊臂的俯仰运动，起到安全保护的作用。其中，参见图I 图2,该装置还包括第一撞杆6、第二撞杆7、与第一撞杆6对应设置的第一限位开关8、以及与第二撞杆7对应设置的第二限位开关9。第一撞杆6和第二撞杆7分别沿连接轴3的径向方向设在连接轴3的一端上；第一撞杆6和第二撞杆7两者的轴线分别在同一轴截面内的投影线形成的锐角为起重机的最大俯仰角度和最小俯仰角度之间的差值。其中，参见图3，假设决定起重机的最大工作幅度Rniax的最小俯仰角度为0 min，决定起重机的最小工作幅度Rniin的最大俯仰角度为Q _ ; Q _与Q _之间的差值为a。当第一撞杆6碰到安装在起重机上的第一限位开关8时，控制系统将停止起重机吊臂的俯上动作，实现吊臂最大俯仰角度的限定。当第二撞杆7碰到安装在起重机上的第二限位开关9时，控制系统将停止起重机吊臂的俯下动作，实现吊臂最小俯仰角度的限定。集成了限位开关和撞杆的部分是在编码器实时限位基础上的吊臂极限角度限位，实现了吊臂俯仰限位的双重保护。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是通过连杆随着起重机的吊臂旋转；连杆带动连接轴旋转；编码器监控连接轴旋转的角度，即起重机的俯仰位置；由于连 杆、连接轴和编码器不受重力场和地磁场的影响，测量出的起重机的俯仰位置的精度较高；另外，连杆、连接轴和编码器的成本较低，节省了企业成本。实施例2参见图I 图4，本专利技术实施例2提供了一种起重机，该起重机包括起重机本体10、以及分别设在起重机本体10上的吊臂枢轴2、吊臂轴承箱4、轴承11和吊臂12。其中，轴承11套设在吊臂枢轴2上；吊臂轴承箱4套设在轴承11上；吊臂12固定在吊臂轴承箱4上。吊臂轴承箱4和吊臂12通过轴承11与吊臂枢轴2可旋转连接。进一步地，吊臂枢轴2内沿轴线方向设有通孔。其中，该起重机还包括起重机俯仰位置的监控装置201。具体地，该装置201包括编码器I、连接轴3和连杆5。编码器I安装在连接轴3上。连接轴3设置在通孔内。连杆5包括用于固定在吊臂轴承箱4上的第一端、以及与连接轴3连接的第二端。进一步地,连杆5的回转中心线与连接轴3的轴线重合。其中，该起重机还包括第一撞杆6、第二撞杆7、与第一撞杆6对应设置的第一限位开关8、以及与第二撞杆7对应设置的第二限位开关9。第一撞杆6和第二撞杆7分别沿连接轴3的径向方向设在连接轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机俯仰位置的监控装置，其特征在于，所述装置包括编码器（1）、用于可转动地设置在起重机的吊臂枢轴（2）内的连接轴（3）和连杆（5）；所述编码器（1）安装在所述连接轴（3）上；所述连接轴（3）与所述吊臂枢轴（2）的轴线重合；所述连杆（5）包括用于固定在所述起重机的吊臂轴承箱（4）上的第一端、以及与所述连接轴（3）连接的第二端。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：姬红斌，张欢，任攀，任建辉，
申请(专利权)人：武汉船用机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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