具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置制造方法及图纸

提供一种具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置。控制部（22）在被规定围绕旋转轴线（X1）的摆动体（13）摆动时，在至少一个角度位置，取得在驱动电动机（15）上作用的由重力引起的负荷转矩（Q）。控制部（22）考虑负荷转矩（Q）是在妨碍驱动电动机（15）的加减速的方向上作用还是在有助于驱动电动机（15）的加减速的方向上作用，计算设定最大加速度。把计算出的设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的摆动体（13）的加速度。这样的控制部（22），即使在摆动体（13）加速时以及减速时的至少一种情况下都能够与负荷转矩（Q）对应调节摆动体（13）的加速度。这样，提供在摆动体摆动时能够调节摆动体的加速度的摆动体的摆动控制装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及摆动体的摆动控制装置，特别涉及能够调节摆动体的加速度的摆动控制装置。
技术介绍
例如在加工中心等的机床中，安装有保持工件的摆动台。例如根据摆动台围绕在水平方向上延伸的旋转轴线的摆动使工件倾斜。此时，通过针对工件相对移动的刀具，把工件加工成希望的形状。摆动台通过伺服电动机的输出转矩围绕旋转轴线摆动。因为摆动台的重心位于从旋转轴线在半径方向上离开预定距离的位置，所以通过重力产生负荷转矩。负荷转矩与围绕旋转轴线的摆动台的角度位置对应地变化。因此在负荷转矩在妨碍摆动台的摆动的方向上作用的情况下，摆动台的加速的转矩或者减速的转矩相当于从伺服电动机 的输出转矩减去负荷转矩后的剩余转矩。参照日本特开2011 - 44081号公报以及日本特开2010 — 262467号公报。以往，摆动时的摆动体的加速度固定。即，把伺服电动机的最大输出转矩减去最妨碍摆动体的摆动的大小的负荷转矩得到的值除以围绕旋转轴线的惯量得到的值，作为摆动体的加速度使用。结果，在重力影响比较小的角度位置即在负荷转矩比较小的角度位置，无论是否能够使用更大的转矩，仍设定小的转矩。结果，因为设定了比较小的加速度，所以无法有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摆动体（13）的摆动控制装置（22），其设定通过驱动电动机（15）使摆动体（13）围绕在水平方向上延伸的旋转轴线（X1）摆动时的上述摆动体（13）的加速度，其特征在于，所述摆动控制装置，在围绕上述旋转轴线（X1）规定的至少一个角度位置，取得在上述驱动电动机（15）上作用的重力引起的负荷转矩（Q），在上述负荷转矩（Q）在妨碍上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）减去上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，在上述负荷转矩（Q）在有助于上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：河村宏之，猪饲聪史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：