纱笼运送设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种纱笼运送设备，包括：第一梁，第一梁包括导向条，第一梁设置在导轨上且可沿导轨运动；第二梁，第二梁与第一梁的导向条滑动连接；机械爪，机械爪设置在第二梁上，机械爪包括伸缩机构和与伸缩机构连接的抓取机构；位置检测单元，用于检测第一梁和第二梁的位置；控制装置，与位置检测单元电连接，用于根据位置检测单元所检测到的位置信息控制第一梁、第二梁和机械爪的运动。本实用新型专利技术通过控制装置和机械爪可实现纱笼的自动运送，提高了染色生产的生产效率和安全性，降低了人员成本。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及染整设备领域，更具体地，涉及一种纱笼运送设备。
技术介绍
近年来，我国纺织染整行业发展迅速，如何提高生产率、降低成本是各企业的首要任务，染色向半自动和全自动化发展是一种必然趋势。纱笼的运送是影响生产率和成本的重要因素，因此，快速准确地运送纱笼在印染行业有着十分重要的现实意义。现有技术中，在对筒子纱的染色生产中，工人通过手动操作的天车(即电动桥式起重机，俗称电葫芦)将纱笼吊进或吊出染缸。现有技术中的天车包括第一梁、第二梁和吊钩，第一梁沿第一方向运动，第二梁设置在第一梁上并可沿第一梁的延伸方向运动，吊钩通过 钢丝绳设置在第二梁上。其中，第一梁和第二梁分别通过电机驱动，钢丝绳采用电机拖动。操作时，采取开环控制的方式，通过人工按下天车操作手柄上的按钮控制第一梁、第二梁和吊钩运动，当吊钩到位后，工人使用钢丝绳将纱笼的吊耳和纱笼挂在天车的吊钩上，从而实现纱笼的运送。然而，现有技术中的纱笼运送方式具有如下缺点(I)由于天车是开环控制的，另外人工操作是不稳定的、不可度量的，因此，无法实现对天车的精确定位，且具有操作耗时的缺点。(2)由于钢丝绳是柔性部件，如果将纱笼和天车看作一个整体，则会使其刚度不足，导致吊有纱笼的天车在移动过程中，出现钢丝绳的摆幅较大、无法控制的情况，从而容易发生碰撞和其他安全事故。(3)由于每次人工都需要使用钢丝绳将纱笼吊耳和天车吊钩连接起来，因而具有操作费时的问题，且钢丝绳本身容易因磨损而断裂，从而引发事故。
技术实现思路
本技术旨在提供一种纱笼运送设备，以解决现有技术纱笼运送时效率低、安全性差、人工成本高的问题。为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，提供了一种纱笼运送设备，包括第一梁，第一梁包括导向条，第一梁设置在导轨上且可沿导轨运动；第二梁，第二梁与第一梁的导向条滑动连接；机械爪，机械爪设置在第二梁上，机械爪包括伸缩机构和与伸缩机构连接的抓取机构；位置检测单元，用于检测第一梁和第二梁的位置；控制装置，与位置检测单元电连接，用于根据位置检测单元所检测到的位置信息控制第一梁、第二梁和机械爪的运动。进一步地，纱笼运送设备还包括用于驱动第一梁的第一电机和用于驱动第二梁的第二电机，控制装置与第一电机和第二电机电连接。 进一步地，伸缩机构包括第一油缸，抓取机构与第一油缸的活塞杆连接。进一步地，伸缩机构还包括导向部，导向部包括支架、导向杆和连接板，支架上设置有导向孔，导向杆穿设在导向孔内，且导向杆的一端及第一油缸的活塞杆分别与连接板连接，抓取机构与连接板连接。进一步地，第一梁包括框架，框架上设置有第一开口，第二梁上对应于第一开口处设置有第二开口，导向杆的至少一部分穿过第一开口和第二开口。进一步地，抓取机构包括第二油缸、卡爪和基座，第二油缸安装在基座上，卡爪包括第一铰接部和第二铰接部，卡爪通过第一铰接部与基座连接，卡爪通过第二铰接部与第二油缸的活塞杆连接。进一步地，纱笼运送设备还包括导向装置，导向装置包括框架和安装在框架上的导向轮，导向轮与导轨滚动地接触。进一步地，导向轮包括轴和安装在轴上的轴承，轴的一端与框架连接。 进一步地，导向轮的个数为两个，导轨的至少一部分夹在两个导向轮之间。进一步地，位置检测单元是磁栅尺。本技术通过控制装置和机械爪可实现纱笼的自动运送，提高了染色生产的生产效率和安全性，降低了人员成本。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中图I示意性示出了本技术的俯视图；图2示意性示出了本技术中侧视图；图3示意性示出了机械爪与纱笼结合时的示意图；以及图4示意性示出了导向装置与导轨的安装结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图I和图2所示，本技术中的纱笼运送设备包括第一梁100、第二梁200、机械爪300、位置检测单元和控制装置。其中，第一梁100包括导向条110 (例如导轨)，第一梁100设置在导轨400上且可沿导轨400运动；第二梁200与第一梁100的导向条110滑动连接；机械爪300设置在第二梁200上。机械爪300包括伸缩机构310和与伸缩机构310连接的抓取机构320。位置检测单元用于检测第一梁100和第二梁200的位置。控制装置与位置检测单元电连接，用于根据位置检测单元所检测到的位置信息控制第一梁100、第二梁200和机械爪300的运动。优选地，位置检测单元是磁栅尺。如图3所示，纱笼600包括基座620和设置在基座620上的立柱610。立柱610的上端的端部设置有与抓取机构320相配合的抓取部611。优选地，抓取部611是凹槽或凸起。使用时，位置检测单元随时检测第一梁100和第二梁200的位置，控制装置通过位置检测单元检测到的信息和预先设定的纱笼位置信息相比较，当机械爪300通过第一梁100和第二梁200的复合运动而位于待运送的纱笼600的正上方时，控制装置控制伸缩机构310向下伸出(即向纱笼600的方向伸出)，当抓取机构达到预定的位置后，控制装置进一步控制抓取机构抓住纱笼600上的抓取部611。然后，控制装置可控制伸缩机构310收缩，从而将纱笼600提起，并进一步控制第一梁100和第二梁200向目标位置移动。可见，整个操作的过程中，本技术中的纱笼运送设备通过位置检测单元和控制装置实现了闭环控制，可实现对机械爪300的精确定位，提高了工作效率、缩短了生产周期、降低了人工成本。同时，本技术使用抓取机构320对纱笼600进行抓取，克服了现有技术中需要通过人工的方式用钢丝绳将纱笼600与天车连接起来的不足，提高了刚性和运行的稳定性，使整个运送过程中，纱笼600不会发生较大幅度的摆动，避免了发生碰撞和其他潜在的安全事故，也避免了由于钢丝绳磨损、断裂而引发的事故。优选地，纱笼运送设备还包括用于驱动第一梁100的第一电机和用于驱动第二梁200的第二电机，控制装置与第一电机和第二电机电连接。控制装置可以控制第一电机和第 二电机的运动速度、方向和起停，从而可以使第一梁100和第二梁200移动到预定的位置。在一个优选的实施例中，伸缩机构310包括第一油缸312，抓取机构320与第一油缸312的活塞杆连接。当然，伸缩机构310还可以是其它形式，例如丝杠等。通过第一油缸312的伸缩操作，即可调整抓取机构320的位置。如图I所示，第一梁100包括框架，框架上设置有第一开口 120，第二梁200上对应于第一开口 120处设置有第二开口，导向杆311的至少一部分穿过第一开口 120和第二开□。优选地，伸缩机构310还包括导向部，导向部包括支架313、导向杆311和连接板314，支架313上设置有导向孔，导向杆311穿设在导向孔内，且导向杆311的一端及第一油缸312的活塞杆分别与连接板314连接，抓取机构320与连接板314连接。特别地，第一油缸312的活塞杆通过连接杆315与连接板314连接。请参考图2，导向杆311的上端可在竖直方向上自动运动，当伸缩机构310进行伸长运动时，导向杆311的上端向下运动；当伸缩机构310进行收缩运动时，导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纱笼运送设备，其特征在于，包括：第一梁(100)，所述第一梁(100)包括导向条(110)，所述第一梁(100)设置在导轨(400)上且可沿所述导轨(400)运动；第二梁(200)，所述第二梁(200)与所述第一梁(100)的导向条(110)滑动连接；机械爪(300)，所述机械爪(300)设置在所述第二梁(200)上，所述机械爪(300)包括伸缩机构(310)和与所述伸缩机构(310)连接的抓取机构(320)；位置检测单元，用于检测所述第一梁(100)和所述第二梁(200)的位置；控制装置，与所述位置检测单元电连接，用于根据所述位置检测单元所检测到的位置信息控制所述第一梁(100)、所述第二梁(200)和所述机械爪(300)的运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：单忠德，吴双峰，杨万然，戴军，陈队范，刘琳，鹿庆福，
申请(专利权)人：机械科学研究总院先进制造技术研究中心，泰安康平纳机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：