一种应用GPS/SINS组合的挠性陀螺比力敏感误差飞行校准方法技术

本发明专利技术公开了一种应用GPS/SINS组合的挠性陀螺比力敏感误差飞行校准方法，属于惯性技术领域。本发明专利技术首先确定载体的初始位置参数；然后采集挠性捷联惯导系统和GPS数据；接着挠性捷联惯导系统的粗对准，粗对准结束后进入飞行过程，在主动段大过载、中段前期，利用观测到的GPS速度、位置进行飞行校准；进入中段后期以及再入段延续中段前期基于GPS校准的结果继续进行状态变量的时间更新。本发明专利技术可以用来实现挠性捷联惯导系统无初始精对准条件下的快速反应能力，并且在飞行过程中可实时对挠性陀螺比力敏感漂移误差项进行估计并补偿，减小挠性陀螺比力敏感漂移误差对系统精度的影响，从而提高系统的参数辨识精度和挠性捷联惯导系统的实际导航性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性
，具体涉及一种应用GPS/SINS组合的挠性陀螺比力敏感误差飞行校准方法。
技术介绍
挠性陀螺是一种双自由度陀螺仪，因其在精度、体积、成本和可靠性等方面的优势而广泛应用在各种导航、制导与控制系统中。然而在实际应用中，挠性陀螺仪的角速度测量值中存在着由于各种干扰力矩产生的漂移误差，一般由静态漂移误差、动态漂移误差和随机漂移误差等组成，其中由线运动引起的静态漂移误差是挠性陀螺漂移误差的主要部分，也是挠性捷联惯导系统误差的主要因素。挠性陀螺静态漂移误差数学模型中包含了对比力不敏感的漂移误差项和对比力敏感的漂移误差项。当载体进行大机动运动时，挠性陀螺对 比力敏感的漂移误差项被线加速度激发和放大，引起惯性导航的误差随之增大。挠性捷联惯导系统一般由两个双自由度挠性陀螺、三个石英加速度计、导航计算电路、电源电路及接口电路等构成。挠性捷联惯导系统在进入导航状态前首先要完成初始对准。初始对准的精度直接影响着导航结果的精度。当载体需要快速反应时，惯导系统没有足够的时间进行精确地初始对准，其初始对准误差较大。为了获得精确的导航结果，在载体飞行中需要利用外部信息实时对惯导系统及惯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用GPS/SINS组合的挠性陀螺比力敏感误差飞行校准方法，其特征在于：步骤1、确定载体的初始位置参数，并将其装订至导航计算机；步骤2、GPS接收机、挠性捷联惯导系统开机进行预热，然后采集挠性陀螺仪和石英加速度计的输出数据，同步采集GPS接收机的速度、位置数据；步骤3、用解析法完成挠性捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态；步骤4、粗对准结束后进入飞行过程，飞行轨迹经历主动段大过载、中段前期，飞行期间利用观测到的GPS速度、位置信息进行基于卡尔曼滤波的飞行校准，飞行校准过程包括建立系统状态方程和量测方程，对系统的状态变量进行估计；步骤5、惯组进入中段后期以及再入段，这时无GPS信号，期间...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李保国，芦佳振，张春熹，宋来亮，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：