挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型最优位置标定方法技术

本发明专利技术公开了一种挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型最优位置标定方法，是采用Ｄ－最优试验设计方法获得最优的测试位置。本发明专利技术在最优空间正交十二位置下对获得的最优空间正交十二位置漂移系数与挠性陀螺静态误差补偿模型Ｇ０进行的测量值补偿有效地提高了挠性陀螺仪的输出。在惯导测试中心挠性陀螺测试过程中分别采用传统八位置方法、全空间正交二十四位置和最优空间正交十二位置方法得到的漂移系数。由陀螺测量值剩余平方和可见，利用挠性陀螺仪最优空间正交十二位置试验设计方法求解的漂移系数进行补偿后的结果较传统八位置方法提高了４～５倍，较全空间正交二十四位置试验方法精度有所提高并且测试时间缩短了一半。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对挠性陀螺仪静态漂移误差模型的标定方法，更特别地说，是指一种采用D-最优试验设计方法确定出DTGs-AID-ADD模型最优位置的标定方法。
技术介绍
陀螺技术不但在军事、航空、航天领域发挥着巨大作用，在国民经济的其他领域中也获得广泛应用，为国民经济的发展发挥着重要作用。陀螺测试是陀螺生产和应用中的保障措施，测试精度的高低直接影响到陀螺技术的发展速度。 挠性陀螺仪是一种双自由度的陀螺仪，因其在精度、体积、成本和可靠性等方面的优势而广泛应用在各种导航、制导与控制系统中。然而在实际应用中，挠性陀螺仪的角速度测量值中存在着由于各种干扰力矩产生的漂移误差，这些漂移误差一般由静态漂移误差、动态漂移误差和随机漂移误差组成，其中由线运动引起的静态漂移误差是挠性陀螺漂移误差的主要部分，也是挠性惯导系统误差的主要因素。由于在挠性陀螺静态漂移误差模型中，与加速度零次和加速度一次方有关的漂移误差项为静态漂移误差的主要部分，一般可以忽略与加速度二次方有关的误差项而得到静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型，该模型简称为DTGs-AID-ADD模型。在该DTGs-AID-ADD模型本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型最优位置标定方法，是将挠性陀螺仪安装在三轴位置速率转台上，挠性陀螺仪与数据采集设备相连，数据采集设备与计算机相连；所述计算机内安装有位置测量软件；其特征在于：挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型ＤＴＧｓ－ＡＩＤ－ＡＤＤ最优位置的标定包括有下列标定执行步骤：第一步：确定最优位置ＤＴＧｓ－ＡＩＤ－ＡＤＤ模型测试的最优试验位置采用Ｄ－最优试验设计方法获得；Ｄ－最优试验设计方法是指用于ＤＴＧｓ－ＡＩＤ－ＡＤＤ模型测试的最－ＡＩＤ－ＡＤＤ模型的基于最小二乘法解析获得全空间正交二十四位置漂移系数；（Ｃ）对空间正交十二位置下的数据进行ＤＴＧｓ－...

【技术特征摘要】
1.一种挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型最优位置标定方法，是将挠性陀螺仪安装在三轴位置速率转台上，挠性陀螺仪与数据采集设备相连，数据采集设备与计算机相连；所述计算机内安装有位置测量软件；其特征在于挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型DTGs-AID-ADD最优位置的标定包括有下列标定执行步骤第一步确定最优位置DTGs-AID-ADD模型测试的最优试验位置采用D-最优试验设计方法获得；D-最优试验设计方法是指用于DTGs-AID-ADD模型测试的最优试验位置由D-最优设计准则得到，所谓D-最优设计准则是指使试验点信息矩阵的行列式达到极大值；D-最优试验设计方法首先将DTGs-AID-ADD模型测试的试验位置个数初始化为6，根据D-最优设计准则进行6最优位置试验设计，得到并记录基于DTGs-AID-ADD模型的6最优位置和相应的信息阵行列式，然后依次增加测试的试验位置个数至24，确定出6～24位置个数下的信息阵行列式和相应的最优试验位置，最后获得试验位置个数n＝6～24中信息矩阵行列式最大时所对应的试验位置根据D-最优准则该试验位置即为最优实验位置；通过D-最优试验设计方法确定出DTGs-AID-ADD模型的最优试验位置数为十二个位置，其对应的实验位置就是最优实验位置即空间正交十二个位置；第二步标定空间正交十二位置方位第一位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为0度，φ为0度；第二位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为180度，φ为0度；第三位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为0度，φ为-90度；第四位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为0度，φ为90度；第五位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为0度，φ为0度；第六位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为0度，φ为180度；第七位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为0度，φ为-90度；第八位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为0度，φ为90度；第九位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-90度，φ为0度；第十位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-90度，φ为0度；第十一位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为-90度，γ为90度，φ为0度；第十二位置挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为90度，γ为90度，φ为0度。第三步获取漂移系数(A)对传统八位置下的数据进行DTGs-AID-ADD模型的基于最小二乘法解析获得传统八...

【专利技术属性】
技术研发人员：富立，王新玲，刘文丽，王玲玲，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]