一种可翻滚四足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明专利技术将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种具有圆弧外形的多段躯干结构的足式机器人，具体地说，涉及一种具有翻滚能力的四足行走机器人。
技术介绍
专利技术专利CN1295907A中公开了一种可自主滚动的球形机器人，该机器人具有圆球形状的外形，能够在内置电机的驱动下滚动翻转。而且具有运动速度快，运行状态平稳和能量消耗小的特点。但是与足式步行机器人相比，该机器人只能在相对平整的地面上运动，对于不同地形的适应性较弱。现有公开的文献，在“对于滚动式双足圆形机器人的准静态滚动控制”(《2008年IEEE机器人与自动化国际会议》论文)中，公开了一种盘式滚动机器人，该滚动机器人可以将身体的各个部件关节进行折叠，组成一个圆盘形状进行滚动，也可以进行双足行走。但该 机器人与四足机器人相比，行走能力较弱。目前，大部分的足式机器人采用刚性的躯体结构，整个躯干为刚性整体；这样的机器人运动灵活性差，身体各部分的活动范围也较小。
技术实现思路
为了避免现有技术存在的不足，克服足式机器人在采用刚性的躯体结构运动灵活性差，躯体各部件关节的活动范围小的问题。本专利技术提出一种可翻滚四足机器人，其目的是将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可翻滚四足机器人，其特征在于:包括头部、前躯干、中躯干、后躯干、尾部、肩部、大腿、小腿；头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部的两侧各自设有相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机驱动各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；所述头部的直立侧板固定在矩形箱体两侧，两直立侧板后端下部设有对称的轴孔，头部与前躯干固连；所述前躯干和所述后躯干为结构相同的两个部件,前躯干、后躯干的直立侧板分别固定在两个矩形箱体两侧，两个矩形箱体的前端设有方形凸台固定转轴，矩形箱体的后端为凸出的长方体，前部设有固定转轴；所述中躯干的直立...

【技术特征摘要】
1.一种可翻滚四足机器人，其特征在于包括头部、前躯干、中躯干、后躯干、尾部、肩部、大腿、小腿；头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部的两侧各自设有相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机驱动各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态； 所述头部的直立侧板固定在矩形箱体两侧，两直立侧板后端下部设有对称的轴孔，头部与前躯干固连； 所述前躯干和所述后躯干为结构相同的两个部件，前躯干、后躯干的直立侧板分别固定在两个矩形箱体两侧，两个矩形箱体的前端设有方形凸台固定转轴，矩形箱体的后端...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗新聪，冯华山，张晓宇，翟明敏，童翔，谭小群，王润孝，秦现生，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：