一种动物处理装置，包括在挤奶平台（P）的旁边的承载设备，所述挤奶平台（P）以一速度旋转并具有容纳对应的动物的动物位置。所述承载设备包括：基座（11）；被提供在所述基座上第一轴承设备（12）；被连接到所述第一轴承设备的臂（13），所述第一轴承设备允许所述臂围绕第一轴线相对于所述基座旋转；被连接到所述臂（13）的支撑平台（15）。驱动装置移动所述支撑平台，并包括围绕所述第一轴线旋转所述臂的第一驱动构件（31）。传感器（37）与控制单元（36）通信，并检测所述速度的瞬时值。所述控制单元控制所述第一驱动构件，以在所述挤奶平台的部分旋转期间使所述支撑平台跟随所述挤奶平台从起始位置移动到结束位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及ー种根据权利要求I的前序部分的动物处理装置。
技术介绍
本专利技术涉及动物处理装置，其中动物进入并站在旋转平台上，并且对站在旋转平台上的动物进行包括例如挤奶、奶头清洁和/或奶头喷射之类的处理。这种动物处理装置是有利的，因为其能够在相对短的时段内处理大量动物，即具有高的效率。已径建议将这种动物处理装置与用于以自动的方式将挤奶机的奶杯应用到站在旋转平台上的动物的奶头上的挤奶机器人结合。根据第一方案，能够在平台上提供若干挤奶机器人，由此挤奶机器人与该平台一 起旋转。本方案的缺点是每个挤奶位置需要一个挤奶机器人。根据第二方案，在平台旁边提供一个机器人或若干机器人，由此在该平台的旋转过程中，挤奶机器人将奶杯附接到在位于挤奶机器人前方的动物位置处的动物。EP-A-1523882公开ー种根据所述第二方案的动物处理装置。在图13a公开的实施例中，臂为挤奶机械臂。挤奶机器人具有用于确定站在挤奶平台上的动物的奶头的位置的设备。机械臂包括机械臂的旋转响应于奶头的位置而被控制。在图13d公开的实施例中，所述臂为被安装到能移动的车辆的挤奶机械臂，该能移动的车辆沿挤奶平台移动。在车辆上提供有用于确定站在挤奶平台上的动物的奶头的位置的设备。此外，该实施例包括固定轨道，许多奶杯承载器在该固定轨道上能够沿平行于挤奶平台的外缘延伸的路径移动。WO 2008/118068公开另ー种根据所述第二方案的动物处理装置。该装置包括配置为被定位在旋转挤奶平台旁边的承载设备，该旋转挤奶平台被布置为围绕中心轴线以旋转速度旋转并具有大量的动物位置，该大量的动物位置被布置为在该旋转挤奶平台的旋转过程中容纳对应的动物。所述承载设备包括被布置在挤奶平台旁边的固定軌道。被配置为将奶杯附接到挤奶平台上的动物的奶头的挤奶机械臂能够在该轨道上移动。挤奶机械臂在附接奶杯的过程中能够以与该挤奶平台的旋转速度相同的速度沿该轨道移动。WO 00/74472公开另ー种根据所述第二方案的动物处理装置，其中承载设备被配置为被定位在旋转挤奶路径的内部，该旋转挤奶路径被布置为围绕中心轴线旋转并具有许多动物位置。承载设备包括被布置在旋转挤奶路径内部的固定軌道。被配置为将奶杯附接到挤奶平台上的动物的奶头的挤奶机械臂能在该轨道上移动。该挤奶机械臂在附接奶杯的过程中能够沿该轨道移动。
技术实现思路
所述第二方案的缺点是难于使挤奶机器人的运动不仅适应动物，而且适应平台的旋转运动。本专利技术的目的在于提供ー种动物处理装置，上面提及的问题通过该动物处理装置而被纠正。该目的通过最初限定的动物处理装置而被实现，其特征在于所述动物处理装置包括与控制单元通信并被配置为检测挤奶平台速度的瞬时值的传感器，而且控制単元被配置为控制第一驱动构件，以在旋转挤奶平台的部分旋转期间使所述支撑平台跟随旋转挤奶平台从起始位置移动到结束位置。这种承载设备可以由基座固定到地面。根据本专利技术的承载设备支撑支撑平台，诸如挤奶机器人的自动操作设备可被设置在该支撑平台上。由于所述支撑平台从起始位置跟随旋转挤奶平台到结束位置，故能够使所述挤奶机器人表现为相对于旋转挤奶平台上的动物位置而言好像是静止的。因此，挤奶机器人可被配置为以固定的方式提供在固定的挤奶位置旁边的挤奶机器人。普通的挤奶机器人可被使用并被布置在承载设备的支撑平台上，而不需要挤奶机器人的另外的特征。根据本专利技术ー实施例，所述控制単元被配置为以这种方式控制所述第一驱动构件，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述第二轴线与所述旋转挤奶平台的同一条径线相交。因此，所述第一驱动构件被提供以确保所述支撑平台的中心在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间相对于所述旋转挤奶平台的所述中心轴线以相同或完全相 同的角速度移动。所述径线可能为所述挤奶位置之一的中心线或该中心线旁边的径线。在动物不站在所述挤奶位置的中间的情况下，后ー种可能性是有利的。根据本专利技术ー实施例，所述承载设备包括第二轴承设备，所述第二轴承设备被连接到所述臂并允许所述支撑平台围绕所述第二轴线相对于所述臂旋转，其中所述驱动装置包括第二驱动构件，所述第二驱动构件与所述控制単元通信并被布置为围绕所述第二轴线旋转所述支撑平台。有利地，所述支撑平台的直径方向与所述第二轴线相交并垂直于所述第二轴线，其中所述控制単元被配置为控制所述第二驱动构件以这种方式旋转所述支撑平台，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述支撑平台的所述直径方向与所述旋转挤奶平台的同一条径线形成确定的角度。有利地，所述确定的角度为零，即所述支撑平台的所述直径方向与所述旋转挤奶平台的同一条径线重合。因而，所述第二驱动构件被提供以确保支撑平台并从而确保所述挤奶机器人在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间相对于所述旋转挤奶平台的所述中心轴线在水平面中始終具有相同的方向。尤其在动物没有沿延伸通过所述挤奶位置的径线站直的情况下，所述支撑平台的所述直径方向还可能相对于所述旋转挤奶平台的同一条径线倾斜一定的角度。根据本专利技术ー实施例，所述驱动装置包括与所述控制単元通信并被连接到所述臂的第三驱动构件，其中所述控制単元被配置为以这种方式控制所述第三驱动构件，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述第二轴线位于离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线确定的距离处。因此，所述第三驱动构件被提供以确保在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，从所述挤奶机器人到所述动物位置的距离是确定的或恒定的。对于所述旋转挤奶平台的不同的挤奶位置而言，所述确定的距离可能是不同的，这取决于在所述挤奶位置中存在的动物的长度。根据本专利技术ー实施例，所述臂包括连接到所述第一轴承设备的第一臂元件和通过第三轴承设备连接到所述第一臂元件的第二臂元件，所述第三轴承设备允许所述第二臂元件围绕平行于所述第一轴线和所述第二轴线延伸的第三轴线相对于所述第一臂元件旋转。有利地，所述第三驱动构件被布置为围绕所述第三轴线旋转所述第二臂元件，由此在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，将所述第二轴线保持在离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线所述确定的距离处。根据本专利技术ー实施例，所述旋转挤奶平台的所述部分旋转具有与所述动物位置之一的周边长度相应的长度。根据本专利技术ー实施例，所述控制単元被 配置为控制所述驱动装置，以使所述支撑平台在随着所述旋转挤奶平台的所述部分旋转运动后从所述结束位置返回所述起始位置。所述驱动装置可被配置为使所述支撑平台沿与在随着所述部分旋转运动期间相同的路径返回。然而，还可能使所述支撑平台沿另外的路径返回，例如在离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线更大的距离的路径。根据本专利技术ー实施例，所述支撑平台被配置为承载自动操作设备。所述自动操作设备可被配置为提供用于将溶液喷射到在旋转挤奶平台上的所述动物位置之一中存在动物的奶头的喷嘴，或者被配置为将所述处理杯附接到在旋转挤奶平台上的所述动物位置之ー个存在的动物的奶头。有利地，所述自动操作设备可包括安装在所述支撑平台上的基底构件和配置为将所述处理杯附接到奶头的机械臂。而且，所述自动操作设备可包括被配置为检测所述奶头的位置的奶头传感器和被配置为响应于所述奶头传感器而控制所述机械臂的控制设备。根据本专利技术ー实施例，在所述旋转挤奶平台上提供有库箱，其中所述机械臂被配置为从所述库箱抓握所述处理杯，井随本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.02.15 SE 1050146-8;2010.02.16 US 61/304,9561.一种动物处理装置，包括至少一个被配置为定位在旋转挤奶平台(P)的旁边的承载设备(I)，所述旋转挤奶平台(P)被布置为在所述旋转挤奶平台(P)的旋转过程中围绕中心轴线(X)以挤奶平台速度旋转，并具有多个被布置为容纳对应的动物的动物位置(2)，其中所述旋转挤奶平台(P)具有无数从所述中心轴线(X)垂直延伸的径线G1), 所述承载设备(I)包括 基座(11)； 被提供在所述基座(11)上的第一轴承设备(12)； 被连接到所述第一轴承设备(12)的臂(13)，所述第一轴承设备(12)允许所述臂围绕第一轴线(X1)相对于所述基座(11)旋转； 被连接到所述臂(13)的支撑平台(15)，其中第二轴线(X2)延伸穿过所述支撑平台(15)并平行于所述第一轴线(X1)；以及 驱动装置(31，32，33)，被配置为移动所述支撑平台(15)，并包括被连接到所述基座(11)并被布置为围绕所述第一轴线(X1)旋转所述臂(13)的第一驱动构件(31)， 其中，所述动物处理装置包括与所述第一驱动构件(31)通信的控制单元(36)， 其特征在于，所述动物处理装置包括传感器(37)，所述传感器(37)与所述控制单元(36)通信，并被配置为检测所述挤奶平台速度的瞬时值，以及 所述控制单元(36)被配置为控制所述第一驱动构件(31)，以在所述旋转挤奶平台(P)的部分旋转期间使所述支撑平台(15)跟随所述旋转挤奶平台(P)从起始位置移动到结束位置。2.一种动物处理装置，其中所述控制单元(36)被配置为以这种方式控制所述第一驱动构件(31)，以使在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间，所述第二轴线(X2)与所述旋转挤奶平台(P)的同一条径线(r)相交。3.根据权利要求I和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述承载设备包括被连接到所述臂(13)并允许所述支撑平台(15)围绕所述第二轴线(X2)相对于所述臂(13)旋转的第二轴承设备(27)，并且其中所述驱动装置(31，32，33)包括与所述控制单元(36)通信并被布置为围绕所述第二轴线(X2)旋转所述支撑平台(15)的第二驱动构件(32)。4.根据权利要求3所述的动物处理装置，其中所述支撑平台(15)的直径方向(d)与所述第二轴线(X2)相交并垂直于所述第二轴线(X2)，并且其中所述控制单元(36)被配置为控制所述第二驱动构件(32)以这种方式旋转所述支撑平台(15)，以使在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间，所述支撑平台(15)的所述直径方向(d)与所述旋转挤奶平台(P)的同一条径线(r)形成确定的角度。5.根据前述权利要求中任一项所述的动物处理装置，其中所述驱动装置(31，32，33)包括与所述控制单元(36)通信并被连接到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：乌齐·比尔克，马茨·尼尔森，格特·丹内克，托马斯·阿克塞尔松，贾恩·埃里克森，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。