本发明专利技术公开了一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，将焊接机器人应用于电梯轿底焊接领域，具体包括以下步骤：在第一焊接工位对固定在下轿底焊接夹具上的下轿底工件的一面进行焊接；对下轿底焊接夹具进行变位翻转；对下轿底工件的另一面进行焊接；在第二焊接工位对上轿底工件进行焊接。本发明专利技术基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，将上轿底工件和下轿底工件分别装夹在上轿底焊接夹具和下轿底焊接夹具上，通过两个焊接工位采用焊接机器人进行焊接加工，提高了焊接加工的效率，焊接方法智能化程度高，通过专用的焊接夹具可对多种尺寸的工件进行加工，并保证了产品的焊接质量。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种焊接机器人的应用领域，尤其是。
技术介绍
轿厢是电梯用以承载和运送人员和物资的箱形空间。轿厢一般由轿底、轿壁、轿顶、轿门等主要部件构成。电梯轿底包括上轿底和下轿底，上轿底为一焊接为一整块的加固钢板，下轿底为需要双面焊接的田字型或者日字型的金属框架，在上轿底与下轿底之间设有减震胶垫，整体构成电梯轿厢的负重层。现有的电梯轿底一般都采用手工焊接的方式，配以焊接夹具，其焊接的效率低，焊接定位不易控制，且易产生焊接变形，从而影响了产品质量。随着城市化进程的加快，电梯的需求量日益增多，亟需开发一种既能保证产品质量，又能提高焊接效率的自动化焊接方法。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供，该焊接方法智能化程度高、操作简便、并且能保证产品质量，提高加工效率。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是，包括以下步骤A.将需要焊接的下轿底工件装夹并固定在下轿底焊接夹具上；B.开启第一工位起动盒，启动焊接机器人系统，将机器人本体旋转至所述下轿底焊接夹具的上方；C.机器人本体按预先设定的程序对固定在下轿底夹具上的下轿底工件进行焊接；D.机器人本体移至空闲位置，下轿底焊接夹具进行变位翻转；E.待下轿底焊接夹具完成变位翻转后，驱动机器人本体对变位后的下轿底焊接夹具上的下轿底工件的进行焊接；F.开启第二工位起动盒，控制机器人本体旋转至上轿底焊接夹具的上方；G.机器人本体按预先设定的程序对固定在上轿底焊接夹具上的上轿底工件进行焊接;H.机器人本体返回初始位置，完成焊接加工。进一步作为优选的实施方式，所述机器人本体通过与之相连的旋转臂的移动旋转至所述下轿底焊接夹具或者上轿底焊接夹具的上方，并通过气动插销对控制机器人本体移动的旋转臂进行精确定位。进一步作为优选的实施方式，所述第一工位起动盒为发送第一加工位置准备就位信号的控制装置，所述第二工位起动盒为发送第二加工位置准备就位信号的控制装置。进一步作为优选的实施方式，所述下轿底焊接夹具通过变位电机进行变位翻转， 当完成变位翻转后，还设有一确认完成变位翻转操作的确认开关，机器人本体根据确认开关的确认信号启动对变位后的下轿底焊接夹具上的下轿底工件进行焊接操作。进一步作为优选的实施方式，所述空闲位置为方便下轿底焊接夹具进行变位翻转操作时机器人本体所处的安全位置。进一步作为优选的实施方式，所述固定在上轿底焊接夹具上的上轿底工件为预先安装在或者在开启第二工位起动盒之前安装在上轿底焊接夹具上。本专利技术的有益效果是本专利技术基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，将上轿底工件和下轿底工件分别装夹在上轿底焊接夹具和下轿底焊接夹具上，通过两个焊接工位采用焊接机器人进行焊接加工，提高了焊接加工的效率，焊接方法智能化程度高，通过专用的焊接夹具可对多种尺寸的工件进行加工，并保证了产品的焊接质量。附图说明下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明图I是本专利技术焊接机器人系统的结构示意图2是本专利技术基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法的步骤流程图。具体实施例方式本专利技术将焊接机器人应用于电梯轿底的加工领域，提高了轿底的焊接效率和加工质量，下面结合实施例对本专利技术的焊接机器人系统和电梯轿底的焊接方法进行介绍参照图1，焊接机器人系统包括电源系统、控制系统和执行系统，所述电源系统为整个系统提供电源，包括焊接电源11、变压器12 ;所述控制系统用于控制机器人本体、上轿底焊接夹具和下轿底焊接夹具的操作，包括机器人控制中心21，所述机器人控制中心21通过数据端口连接有外围信号控制屏22及人机界面23 ;所述执行系统包括旋转臂立柱31、旋转臂 32及机器人本体33，所述旋转臂32的一端通过旋转臂立柱31定位，另一端连接有机器人本体33，机器人本体33配置有对工件进行焊接加工的焊枪，还有第一工位起动盒34和第二工位起动盒35。第一工位起动盒34为向外围信号控制屏22发送第一加工位置准备就位信号的控制装置，第二工位起动盒35为向外围信号控制屏22发送第二加工位置准备就位信号的控制装置。参照图I和2，，包括以下步骤A.将需要焊接的下轿底工件装夹并固定在下轿底焊接夹具36上；这时，下轿底焊接工位的人员将下轿底工件装夹在下轿底焊接夹具36上并夹紧固定好。B.开启第一工位起动盒34，启动焊接机器人系统，将机器人本体33旋转至所述下轿底焊接夹具36的上方；开启第一工位起动盒34，外围信号控制屏22接收到第一加工位置准备就位信号后，外围信号控制屏22发送信号给旋转臂32，机器人本体33通过与之相连的旋转臂32的移动旋转至所述下轿底焊接夹具36上方，并得到限位接近开关的确认，通过气动插销对控制机器人本体33移动的旋转臂32进行精确定位。C.机器人本体33按预先设定的程序对固定在下轿底夹具36上的下轿底工件进行焊接；步骤C中机器人本体33按预先设定的程序对下轿底焊接工件的一面进行焊接，当焊接完成后，执彳了步骤D。D.机器人本体33移至空闲位置，下轿底焊接夹具36进行变位翻转；在步骤D中，机器人本体33首先会移至一空闲位置，所述空闲位置为方便下轿底焊接夹具36进行变位翻转操作时机器人本体33所处的安全位置，本领域技术人员可以在满足上述条件下自行设置机器人本体33的姿态。当机器人本体33移至空闲位置后，机器人控制中心21会反馈信号给外围信号控制屏22，外围信号控制屏22会驱动变位电机对下轿底焊接夹具36进行变位翻转操作，即对下轿底焊接夹具36进行水平面180°翻转，优选地，进行变位翻转的变位电机进行伺服减速变位操作。E.待下轿底焊接夹具36完成变位翻转后，驱动机器人本体33对变位后的下轿底焊接夹具36上的下轿底工件的进行焊接；优选的，当完成变位翻转后，还设有一确认完成变位翻转操作的确认开关，外围信号控制屏22接收到确认开关的确认信号后发送信号给机器人控制中心21，驱动机器人本体33 对变位后的下轿底焊接夹具36上的下轿底工件进行焊接操作，当机器人本体33焊接完经翻转后的下轿底工件的另一面后，机器人本体33返回初始位置，这时下轿底工位的焊接工作就完成了。F.开启第二工位起动盒35，控制机器人本体33旋转至上轿底焊接夹具37的上方；开启第二工位起动盒35，外围信号控制屏22接收到第二加工位置准备就位信号后，外围信号控制屏22发送信号给旋转臂32，机器人本体33通过与之相连的旋转臂32的移动旋转至所述上轿底焊接夹具37上方，并得到限位接近开关的确认，通过气动插销对控制机器人本体33移动的旋转臂32进行精确定位。G.机器人本体33按预先设定的程序对固定在上轿底焊接夹具37上的上轿底工件进行焊接；H.机器人本体33返回初始位置，完成焊接加工，至此，焊接机器人的一个工作周期完成。在机器人焊接完成后，通过按下人机界面23上的复位按钮，机器人本体返回到初始位置。进一步作为优选的实施方式，所述固定在上轿底焊接夹具37上的上轿底工件为预先安装在或者在开启第二工位起动盒35之前安装在上轿底焊接夹具上，这样通过两个焊接工位，提高了整个焊接机器人系统的焊接效率。在实际应用中，焊接机器人系统采用日本OTC公司生产的AII-V6L型机器人系统， 焊接电源11为全数字焊接电源DM-350，并采用空冷焊枪，焊接方式采用熔化极脉冲CO2混合气体保护焊接工艺(MAG)。本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：曾纪凯，费海波，李晋文，
申请(专利权)人：广州永日电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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