一种电梯起动的力矩补偿控制方法技术

本发明专利技术公开了一种电梯起动的力矩补偿控制方法，涉及电梯控制技术领域。电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据重量数据给曳引机提供预力矩；预力矩为电梯厢在所述重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍；获取曳引轮转动数据，根据曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给曳引机，对预力矩进行补偿。通过将称重起动补偿与无称重起动补偿相结合的方式，可在电梯起动、抱闸打开刹那的时候，先使用称重起动补偿，减少对曳引机的瞬间冲击所产生的噪声，在使用无称重起动补偿进行精准补偿，克服了称重起动补偿所带来的称重数据偏差较大的缺陷，可以使轿厢在起动过程中运行平稳，有利于提高整体舒适性。有利于提高整体舒适性。有利于提高整体舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯起动的力矩补偿控制方法


[0001]本专利技术涉及电梯控制
，具体涉及一种电梯起动的力矩补偿控制方法。

技术介绍

[0002]随着电梯快速进入现代社会的日常生活，电梯的乘坐舒适性越来越受到大众的关注。当电梯抱闸打开，电梯起动时，由于轿厢中乘坐人员数量不同导致对重和轿厢存在一定的重量差(而且一般每次重量差都不同)，容易导致其在起动刹那因力矩不平衡而产生一瞬间的轿厢跳动(与运行方向相同)或轿厢倒溜的现象。这种轿厢跳动或倒溜的冲击会在电梯起动时给电梯搭乘者带来不适感。因此，需要曳引机在抱闸打开之前提供一个预力矩，来抵消对重和轿厢之间的重量差。现在常用的方法是称重起动补偿和无称重起动补偿。
[0003]其中，无称重起动为电梯提供力矩补偿，一般是电梯控制系统根据相关变量反馈，计算、输出合适的力矩，达到平稳起动效果。但其缺点是电梯起动、抱闸打开时会让主机容易产生较大噪声，起动所带来的冲击幅度较大。而称重起动补偿则存在称重数据偏差较大的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于解决上述
技术介绍
的问题，而提出一种电梯起动的力矩补偿控制方法。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]本专利技术实施例提供了一种电梯起动的力矩补偿控制方法，所述方法包括:
[0007]电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩；所述预力矩为所述电梯厢在所述重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍；
[0008]获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿。
[0009]可选地，电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩包括:
[0010]电梯起动时，称重装置进行称重后输出的信号传递到变频器，变频器得出应输出的测量电流；
[0011]变频器根据应输出的测量电流，输出实际电流至曳引机中；实际电流为测量电流的预设数目倍；
[0012]调节曳引机张开制动器前所输出的预力矩。
[0013]可选地，所述称重装置为绳头称量装置、轿底电子称量装置和轿底机械称量装置中的任意一种。
[0014]可选地，电梯安装有正余弦编码器；
[0015]获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩包括：
[0016]检测正余弦编码器的模拟信号量的变化情况，从而获知曳引轮转动数据；
[0017]根据正余弦编码器输出的时间点，对检测到的模拟信号进行算法处理及分析，计算出不足的力矩，作为补偿力矩。
[0018]可选地，电梯安装有增量编码器；
[0019]获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿包括：
[0020]确定曳引机静止时的初始转子位置；
[0021]根据所述初始转子位置确定电梯起动时曳引轮的初始转动方向；
[0022]在所述预力矩的基础上，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止；所述差值力矩为所述称重力矩与所述预力矩的差值。
[0023]可选地，所述初始转子位置包括初始转子的磁极和磁极位置；
[0024]确定曳引机静止时的初始转子位置包括：
[0025]向所述曳引机输入高频正弦电压信号以检测磁极位置；
[0026]在所述曳引机正负两个方向输入电压脉冲矢量以识别磁极。
[0027]可选地，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止包括：
[0028]在所述预力矩的基础上，向所述初始转动方向的反方向补偿所述差值力矩，对所述曳引机进行多次渐进补偿：
[0029][0030]其中，L
n
为第n次补偿的补偿力矩，L
n
‑1为第n
‑
1次补偿的补偿力矩，L0为所述差值力矩，F(n)为补偿力矩的方向，当曳引轮当前转动方向与所述初始转动方向相同F(n)为
‑
1，当曳引轮当前转动方向与所述初始转动方向相反F(n)为1，当曳引轮保持静止F(n)为0。
[0031]可选地，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止包括：
[0032]在所述预力矩的基础上，向所述初始转动方向的反方向，以预设倍数的所述差值力矩为步长依次增大补偿力矩，对所述曳引机进行多次渐进补偿；
[0033]直到当前补偿力矩第一次使当前转动方向与所述初始转动方向相反，则将当前补偿力矩减小一半预设倍数的所述差值力矩；
[0034]所述曳引机进入零伺服控制模式的速度闭环调节，直到曳引轮保持静止。
[0035]基于本专利技术实施例提供的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据重量数据给曳引机提供预力矩；预力矩为电梯厢在重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍；获取曳引轮转动数据，根据曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给曳引机，对预力矩进行补偿。通过将称重起动补偿与无称重起动补偿相结合的方式，可在电梯起动、抱闸打开刹那的时候，先使用称重起动补偿，减少对曳引机的瞬间冲击所产生的噪声，在使用无称重起动补偿进行精准补偿，克服了称重起动补
偿所带来的称重数据偏差较大的缺陷，可以使轿厢在起动过程中运行平稳，有利于提高整体舒适性。
附图说明
[0036]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0037]图1为本专利技术实施例提供的一种电梯起动的力矩补偿控制方法的流程图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0039]本专利技术实施例提供了一种电梯起动的力矩补偿控制方法。参见图1，图1为本专利技术实施例提供的一种电梯起动的力矩补偿控制方法的流程图，该方法可以包括以下步骤:
[0040]S101，电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据重量数据给曳引机提供预力矩。
[0041]S102，获取曳引轮转动数据，根据曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给曳引机，对预力矩进行补偿。
[0042]预力矩为电梯厢在重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍。
[0043]基于本专利技术实施例提供的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，通过将称重起动补偿与无称重起动补偿相结合的方式，可在电梯起动、抱闸打开刹那的时候，先使用称重起动补偿，减少对曳引机的瞬间冲击所产生的噪声，在使用无称重起动补偿进行精准补偿，克服了称重起动补偿所带来的称重数据偏差较大的缺陷，可以使轿厢在起动过程中运行平稳，有利于提高整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括:电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩；所述预力矩为所述电梯厢在所述重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍；获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿。2.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩包括:电梯起动时，称重装置进行称重后输出的信号传递到变频器，变频器得出应输出的测量电流；变频器根据应输出的测量电流，输出实际电流至曳引机中；实际电流为测量电流的预设数目倍；调节曳引机张开制动器前所输出的预力矩。3.根据权利要求2所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，所述称重装置为绳头称量装置、轿底电子称量装置和轿底机械称量装置中的任意一种。4.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯安装有正余弦编码器；获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩包括：检测正余弦编码器的模拟信号量的变化情况，从而获知曳引轮转动数据；根据正余弦编码器输出的时间点，对检测到的模拟信号进行算法处理及分析，计算出不足的力矩，作为补偿力矩。5.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯安装有增量编码器；获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿包括：确定曳引机静止时的初始转子位置；根据所述初始转子位置确定电梯起动时曳引轮的初始转动方向；在所述预力矩的基础上，根据所述转动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泳炜，张礼，费海波，陈醒环，李尧，徐嘉荣，
申请(专利权)人：广州永日电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：