乘坐型插秧机的升降控制结构制造技术

一种乘坐型插秧机的升降控制结构。秧苗栽植装置上安装有可围绕横向轴芯摇动的多个整地浮体。其中的一个整地浮体上安装有浮体传感器，能够通过该浮体传感器检测整地浮体的高度，并进行自动升降控制，即对秧苗栽植装置的升降进行控制以使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内。并且，设有对前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角传感器，依据该传感器的检测，对传感器浮体的基准姿势进行修正。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】乘坐型插秧机的升降控制结构本专利技术涉及一种具有对秧苗栽植装置的升降进行控制的自动升降控制机构的、乘坐型插秧机的升降控制结构。现有的这种乘坐型插秧机，如特开平9-47115号公报等所公开的，其自动升降控制机构可根据多个整地浮体中位于正中位置的传感器浮体的摇动姿势，对秧苗栽植装置的升降进行控制以使该摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内，由此，使得秧苗栽植装置在进行栽植作业时其对地高度保持在所设定的高度，从而能够通过秧苗栽植装置以所希望的栽植深度稳定地进行秧苗栽植。但是，通常的乘坐型插秧机中，将自行机体与秧苗栽植装置二者连结起来的升降连杆机构由平行四连杆机构构成，以使秧苗栽植装置相对于自行机体以一定姿势升降，此外，所谓预先设定的基准姿势，就是传感器浮体相对于秧苗栽植装置的摇动姿势，故在例如自行机体沿倾斜度较大的地头斜面爬坡的同时、秧苗栽植装置对农田边地进行秧苗栽植这样一种栽植作业即将结束前的爬坡栽植作业中，秧苗栽植装置与自行机体同样，也呈相对于农田泥面以很大角度后倾倾斜的姿势，从而，处于传感器浮体的基准姿势相对于农田泥面向后倾方向发生很大变化的状态。为此，在诸如爬坡栽植等作业中，若如上述现有技术那样，以自动升降控制机构简单地对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内，则由于在传感器浮体向相对于农田泥面向后倾方向发生很大变化的基准姿势的允许范围内恢复之前，秧苗栽植装置将一直下降，故各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大幅度增大，从而，发生各整地浮体对泥土的压实增大而导致已栽植秧苗倒伏等不良现象。也就是说，上述现有技术未考虑到随着农田基面的形状变化自行机体向前后倾斜从而导致传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势改变，因此，在利用插秧机以所希望的栽植深度稳定地进行秧苗栽植即提高秧苗栽植精度方面，尚有改进的余地。本专利技术的目的是提供一种即使在爬坡栽植等作业中，也能够谋求-->秧苗栽植精度的提高而能够良好地进行秧苗栽植的乘坐型插秧机。为实现上述目的，本专利技术的技术方案1所述的专利技术属于这样一种乘坐型插秧机的升降控制结构，即在自行机体的后部上经升降连杆机构可自由升降地连结有秧苗栽植装置，并且，上述秧苗栽植装置装备有多个整地浮体，该整地浮体可围绕它们后部的横向轴芯上下自由摇动，且上述整地浮体中至少有一个是作为以浮体传感器对摇动姿势进行检测的传感器浮体而构成，此外，该升降控制结构具有对上述秧苗栽植装置的升降进行控制以使上述传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内的自动升降控制机构，具有对上述自行机体和秧苗栽植装置二者之一在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角检测机构，以及依据该倾斜角检测机构的检测对上述传感器浮体的基准姿势进行修正的修正机构。由于具有倾斜角检测机构和修正机构，因此，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面向前后方向倾斜的状态下，对自行机体的前后倾斜角或者随着自行机体前后倾斜而产生的秧苗栽植装置的前后倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构将传感器浮体的基准姿势修正为考虑到该前后倾斜角的基准姿势，自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。具体地说就是，例如，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面呈后倾倾斜姿势的状态下，对自行机体的后倾倾斜角或随着自行机体后倾倾斜而产生的秧苗栽植装置的后倾倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构考虑到该后倾倾斜角而将传感器浮体的基准姿势向前倾方向进行修正，自动升降控制机构使秧苗栽植装置升降以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。反之，在自行机体由于农田基面的倾斜或起伏而相对于农田泥面呈前倾倾斜姿势的状态下，对自行机体的前倾倾斜角或随着自行机体前倾倾斜而产生的秧苗栽植装置的前倾倾斜角以倾斜角检测机构进行检测，依据该检测，修正机构考虑到该前倾倾斜角而将传感器浮体的基准姿势向后倾方向进行修正，自动升降控制机构使秧苗栽植装置升降以使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内。-->即，在农田基面的倾斜或起伏可使自行机体相对于农田泥面在前后方向上的倾斜姿势发生变化的农田状况下，考虑到随着该倾斜姿势的变化将处于传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势呈向该倾斜方向的同方向以相同的角度发生变化的状态，而向其反方向对传感器浮体进行与该角度变化相应的基准姿势修正，因此，能够使传感器浮体相对于农田泥面的基准姿势大体保持一定，而与农田基面的形状变化无关，由此，在自动升降控制机构对秧苗栽植装置的升降进行控制而使传感器浮体的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势范围内这一自动升降控制过程中，能够使各整地浮体相对于农田泥面的沉降量大体保持一定，因此，能够避免秧苗栽植深度过深或过浅等不良情况发生。总之，能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。因此，可提供一种能够更为稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植，特别是在农田内进行通常的栽植行进作业时，可谋求其稳定性进一步得到提高的、秧苗栽植精度提高从而好用的乘坐型插秧机。如技术方案2所述，本专利技术的实施形式中，在倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小于预先设定的边界值(进行通常栽植行进作业时前后倾斜角的最大值，例如5度左右)的场合，修正机构能够以较倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角小的修正量对传感器浮体的基准姿势进行修正。因此，与依据栽植作业中频繁变化的前后倾斜角、以与倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角同值的修正量忠实地对传感器浮体的基准姿势进行修正的场合相比，可缩短对传感器浮体的基准姿势进行修正所需要的时间，由此，能够避免在修正后根据修正后的传感器浮体的基准姿势进行自动升降控制时产生滞后控制，因此，进行通常的栽植行进作业时，能够进一步稳定地以所希望的栽植深度进行秧苗栽植。如技术方案3所述，上述修正机构可这样构成：在上述倾斜角检测机构所检测的上述倾斜角大于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角大的修正量对上述传感器浮体的基准姿势进行修正。在诸如进行农田中栽植作业即将结束前那种沿地头斜面等坡度大的斜面边爬坡边进行栽植作业等爬坡栽植行进作业中，倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角，随着自行机体自农田基面向斜面的移动，将向后倾方向在相当大的角度(大于进行通常栽植行进作业时的最大-->值，例如大于5度的角度)内持续变化。因此，在进行爬坡栽植行进作业时，即使修正机构依据倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角，将处于向该倾斜方向的同方向以相同的角度发生变化的状态的传感器浮体的基准姿势向其反方向以与该变化角度相同角度的修正量进行修正，但在自动升降控制机构根据进行该修正后的传感器浮体的基准姿势使秧苗栽植装置上升而已使传感器浮体的摇动姿势恢复到进行该修正后的传感器浮体的基准姿势范围内这一阶段中，自行机体的前后倾斜角已经向后倾方向进一步变大，从而处于各整地浮体后部的沉降量很大的状态，因此，有时会出现秧苗栽植深度过深的情况。为此，在倾斜角检测机构所检测的前后倾斜角大于预先设定的边界值(进行通常栽植行进作业时的前后倾斜角的最大值，例如5度)的场合，判断出是在进行爬坡栽植行进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种乘坐型插秧机的升降控制结构，包括经升降连杆机构（２）连结在自行机体（１）的后部、可自由升降的秧苗栽植装置（３），可围绕横向轴芯上下自由摇动地支承在上述秧苗栽植装置（３）上的多个整地浮体（１４），上述整地浮体（１４）中至少有一个是作为以浮体传感器（Ｓｂ）对摇动姿势进行检测的传感器浮体（１４Ｓ）而构成，对上述秧苗栽植装置（３）的升降进行控制以使上述传感器浮体（１４Ｓ）的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内的自动升降控制机构，其特征在于：具有对上述自行机体（１）和秧 苗栽植装置（３）的任一方在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角检测机构（Ｓｃ），依据该倾斜角检测机构（Ｓｃ）的检测对上述传感器浮体（１４Ｓ）的基准姿势进行修正的修正机构（２１Ｃ）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 1998-9-10 256135/98;JP 1999-3-2 54153/991.一种乘坐型插秧机的升降控制结构，包括经升降连杆机构(2)连结在自行机体(1)的后部、可自由升降的秧苗栽植装置(3)，可围绕横向轴芯上下自由摇动地支承在上述秧苗栽植装置(3)上的多个整地浮体(14)，上述整地浮体(14)中至少有一个是作为以浮体传感器(Sb)对摇动姿势进行检测的传感器浮体(14S)而构成，对上述秧苗栽植装置(3)的升降进行控制以使上述传感器浮体(14S)的摇动姿势恢复到预先设定的基准姿势的允许范围内的自动升降控制机构，其特征在于：具有对上述自行机体(1)和秧苗栽植装置(3)的任一方在前后方向上的倾斜角进行检测的倾斜角检测机构(Sc)，依据该倾斜角检测机构(Sc)的检测对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正的修正机构(21C)。2.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述前后倾斜角小于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角小的修正量对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正。3.如权利要求1或2所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)这样构成，即在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述倾斜角大于预先设定的边界值的场合，以较上述倾斜角大的修正量对上述传感器浮体(14S)的基准姿势进行修正。4.如权利要求2所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)在上述倾斜角检测机构(Sc)所检测的上述倾斜角在预先设定的边界值内趋于增大的场合下的修正量的值设定得较趋于减小的场合下的修正量小。5.如权利要求1所述的乘坐型插秧机的升降控制结构，其特征在于：上述修正机构(21C)的构成为随着上述倾斜角向后倾方向变大而对上述传感器浮体(14S)的基准姿势向前倾方向进行修正，当上述倾斜角变为大于预先设定的第1设定值(...

【专利技术属性】
技术研发人员：越智竜児，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：JP[日本]