多塔式立式活套的位置平衡控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种多塔式立式活套的位置平衡控制方法，包括：检测主活套的实际位置；将主活套的实际位置减去从活套的实际位置，经过平衡控制器后得到位置平衡参数；根据两个活套的主从关系以及活套的单股长度和股数计算中间位置系数；根据位置平衡参数和中间位置系数计算主活套的速度补偿和从活套的速度补偿；基于第一活套的主从属性、股数、速度补偿、活套底辊主令速度和活套底辊位置号计算第一活套每个底辊的最终设定速度；基于第二活套的主从属性、股数、速度补偿、活套底辊主令速度和活套底辊位置号计算第二活套每个底辊最终设定速度；本发明专利技术还解释了一种多塔式立式活套的位置平衡控制装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及冶金自动化领域，尤其涉及一种多塔式立式活套的位置平衡控制方法及控制装置。
技术介绍
活套是大型连续带钢处理生产线的重要组成部分，为了保证这些生产线工艺段连续高速的生产，有时要求活套的带钢储备容量特别大。在一定的生产工艺条件下，采用单台活套小车，机械设备会做得十分大，整个小车的惯性很大，在活套高速充、放套时，活套内带钢张力波动较大。对于立式活套小车还会产生动态倾斜现象，因此实际上就有了多小车(2 台以上活套小车)的结构。为了充分利用活套的容量，小车之间必须进行位置平衡控制。目前有些电气商通过调节卷扬的速度来调节活套之间的位置偏差，导致活套的位置控制和张力控制形成不可调和的矛盾，大大影响了活套的控制精度。因此就需要一种多塔式立式活套位置的平衡控制技术来克服先有技术的缺陷。
技术实现思路
本专利技术将位置偏差控制器的输出作用在活套底辊上，最终通过张力控制器调节卷扬速度来控制活套之间的偏差，这样就在保证活套张力稳定的前提下满足了活套位置偏差控制的需求。根据本专利技术，提出一种多塔式立式活套的位置平衡控制方法，包括 检测第一活套的实际位置；检测第二活套的实际位置；其中第一活套和第二活套互为主从关系，每一个活套既可以是主活套也可以是从活套；将主活套的实际位置减去第从活套的实际位置，得到的结果输入位置平衡控制器，位置平衡控制器输出位置平衡参数OUTp1 ；检测第一活套和第二活套的单股长度和股数，根据第一活套和第二活套的单股长度和股数以及第一第二活套的主从关系计算中间位置系数Pintek ；根据位置平衡参数OUTpi和中间位置系数Pintek计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs ；基于主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs，根据第一活套和第二活套的主从属性，第一活套的底辊主令速度V1+Κ。α—Ν和活套底辊位置号Pm—Ν，第二活套的底辊主令速度V2 eoll n和活套底辊位置号P2nN，分别计算第一活套和第二活套底辊的最终速度Vm—/禾口乂2_ROLL—N ；根据第一活套和第二活套的底辊的速度设定Vi mu/和V2 mu/对第一活套和第二活套之间的位置偏差进行纠正。根据本专利技术，还提出一种多塔式立式活套的位置平衡控制装置，包括 第一位置传感器，检测第一活套的实际位置；第二位置传感器，检测第二活套的实际位置；平衡控制器，连接到所述第一位置传感器和第二位置传感器，接收第一活套和第二活套的实际位置，将第一活套的实际位置减去第二活套的实际位置，输出位置平衡参数 OUTp1 ；第一配置传感器，检测第一活套的单股长度和股数； 第二配置传感器，检测第二活套的单股长度和股数；中间位置控制器，连接到所述第一配置传感器和第二配置传感器，接收第一活套和第二活套的单股长度和股数，根据第一活套和第二活套的单股长度、股数以及第一活套和第二活套的主从关系计算中间位置系数Pintek ；速度补偿控制器，连接到所述平衡控制器和中间位置控制器，根据位置平衡参数OUTpi 和中间位置系数Pintek计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs ；底辊速度控制器，连接到所述速度补偿控制器，底辊速度控制器基于主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs，根据活套底辊主令速度Vm—n，Vy n设定和活套底辊的位置号P1+n，P2_R0LL_n分别计算第一活套和第二活套的底辊的速度Vfj/和Vy；速度补偿操作机构，连接到所述底辊速度控制器，还连接到第一活套和第二活套的底辊，根据第一活套和第二活套的底辊的速度VmN’和V2 mu/对第一活套和第二活套的底辊的速度进行补偿。本专利技术通过活套位置的偏差来调节活套底辊的速度，最终通过活套张力控制器调节卷扬的速度来控制活套之间的位置偏差，避免了直接调节卷扬的速度造成的张力波动， 同时满足了活套张力控制和位置平衡控制的需求。附图说明图1揭示了根据本专利技术的多塔式立式活套的位置平衡控制方法的流程图； 图2揭示了根据本专利技术的多塔式立式活套的位置平衡控制装置的结构图。具体实施例方式参考图1所示，本专利技术揭示了一种多塔式立式活套的位置平衡控制方法，包括如下的步骤10.检测第一活套的实际位置。在本专利技术的多塔式立式活套的位置平衡控制方法中， 需要设定一个活套为主活套，另一个活套为从活套。在一个实施例中，入口段活套的第一活套为从活套，第二活套为主活套，出口段活套的第一活套为主活套，第二活套为从活套。11.检测第二活套的实际位置。第一活套和第二活套互为主从关系，每一个活套既可以是主活套也可以是从活套。12.将主活套的实际位置减去从活套的实际位置，得到的结果输入位置平衡控制器，位置平衡控制器输出位置平衡参数ουτΡΙ。13.检测第一活套和第二活套的单股长度和股数，根据第一活套和第二活套的单股长度、股数以及第一活套和第二活套的主从关系计算中间位置系数PINTEK。在一个实施例中，该步骤具体的计算方式如下计算中间位置系数Pintek为 PINTER ~ Lx / ( !^+L2 )； Ll =Si_ioo 氺 N1τ =S 氺 N^2 °2_100 iN2其中，S1J00为第一活套单股长度，单位为米； N1为第一活套股数； S2J00为第二活套单股长度，单位为米； N2为第二活套股数；Lx为主活套满套容量，单位为米，当第一活套为主活套时Lx =L1,当第二活套为主活套日、J. Lj^ _L/2 °14.根据位置平衡参数OUTpi和中间位置系数Pintek计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs。在一个实施例中，该步骤中计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs的具体方式如下计算主活套的速度补偿Vm为V= — OUT 氺 ρ . vM VJUlpi ^r INTER ，计算从活套的速度补偿Vs为 Vs = OUTPI * (1 — PINTEE)。15.基于主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs，根据活套底辊主令速度义 E0LL_n' V2 rollji设定和活套底辊的位置号Pm—n，P2_E0LL_n,分别计算第一活套和第二活套的底辊的速度V1-N’和Vy—N’。在一个实施例中，第一活套和第二活套的底辊的速度Vf— /和V2ji^/计算如下计算第一活套第η根底辊的速度Vi mu/为V，二 M—V 氺P/N-v 1_R0LL_Nv 1_R0LL_N vX 个rl_R0LL_n 丨，计算第二活套第η根底辊的速度V2 mu/为V，= V— V，氺 P/N+V，-v 2_R0LL_Nv 2_R0LL_NvX 个 r 2_R0LL_n 丨 iN2 vX ，其中，Vleollj'为第一活套第η根底辊的最终速度设定，单位为m/s ； Vleollj为第一活套第η根底辊的主令速度设定，单位为m/S ； Pleollj为第一活套第η根底辊的位置号； N1为第一活套股数；V2_E0LL_N'为第二活套第η根底辊的最终速度设定，单位为m/s ；V2 E0LL_N为第二活套第η根底辊的主令速度设定，单位为m/s ； P2_ROLL_n为第二活套第η根底辊的位置号； N2为第二活套股数；Vx和V/ 第一活套为主活套时Vx=VM V/ =Vs，第二活套为主活套时Vx=Vs V/ =VM。16.根据第一活套和第二活套的底辊的速度Vm/和V2 f本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多塔式立式活套的位置平衡控制方法，其特征在于，包括 检测第一活套的实际位置；检测第二活套的实际位置；其中第一活套和第二活套互为主从关系，每一个活套既可以是主活套也可以是从活套；将主活套的实际位置减去从活套的实际位置，得到的结果输入位置平衡控制器，位置平衡控制器输出位置平衡参数OUTp1 ；检测第一活套和第二活套的单股长度和股数，根据第一活套和第二活套的单股长度和股数以及第一第二活套的主从关系计算中间位置系数Pintek ；根据位置平衡参数OUTpi和中间位置系数Pintek计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs ；基于主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs，根据第一活套和第二活套的主从属性，第一活套的底辊主令速度V1 ^n和活套底辊位置号Pm N，第二活套的底辊主令速度 V2 eoll n和活套底辊位置号P2nN，分别计算第一活套和第二活套底辊的最终速度Vm—/禾口乂2_ROLL—N ；根据第一活套和第二活套的底辊的速度设定Vi mu/和V2 mu/对第一活套和第二活套之间的位置偏差进行纠正。2.如权利要求1所述的多塔式立式活套的位置平衡控制方法，其特征在于，根据第一活套和第二活套的单股长度和股数以及第一活套和第二活套的主从关系计算中间位置系数Phtek包括计算中间位置系数Pintek为 PINTER ~ Lx / ( !^+L2 )； T =S >!< N .j^l °1_100 个，T =S >!< N .°2_100丄、2，其中，S1J00为第一活套单股长度，单位为米； N1为第一活套股数； S2J00为第二活套单股长度，单位为米； N2为第二活套股数；Lx为主活套满套容量，单位为米，其中当第一活套为主活套时Lx =L1,当第二活套为主活套时Lx =L2。3.如权利要求2所述的多塔式立式活套的位置平衡控制方法，其特征在于，根据位置平衡参数OUTp1和中间位置系数Pintek计算主活套的速度补偿Vm和从活套的速度补偿Vs包括计算主活套的速度补偿Vm为V = — OUT 氺 ρ . vMVJUlpi ^r INTER ，计算从活套的速度补偿Vs为 Vs = OUTPI * (1 — PINTEE)。4.如权利要求3所述的多塔式立式活套的位置平衡控制方法，其特征在于计算第一活套第η根底辊的速度V1V，二 M— V 氺Pv 1_R0LL_Nv 1_R0LL_N v X ^r l_R0LL_n计算第二活套第η根底辊的速度τ.R0LL_NN1;2_R0LL_N为为V，= Vv2 ROLL Nv2 ROLL NV/ * P2ROLLn / N2 +V/其中，Vi ρπτ T 1R0LL_N’为第一活套第η根底辊的最终速度设定，单位为m/s ； 为第一活套第η根底辊的主令速度设定，单位为m/s ； 为第一活套第η根底辊的位置号；V1 P1N1为第一活套股数；v2_R0LL_NV2_E0LL_N'为第二活套第η根底辊的最终速度设定，单位为m/s ； 为第二活套第η根底辊的主令速度设定，单位为m/s ； P2_E0LL_n为第二活套第Π根底辊的位置号； N2为第二活套股数；V5^nV/ 第一活套为主活套时Vx=Vm V/ =Vs，第二活套为主活套时Vx=VsV =v c5.一种多塔式立式活套的位置平衡控制装置，其特征在于，包括 第一位置传感器，检测第一活套的实际位置；第二位置传感器，检测第二活套的实际位置；平衡控制器，连接到所述第一位置传感器和第二位置传感器，接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，厉筱玲，黄才铨，徐文超，王超，施汉杰，陶树贵，张亚林，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：