用于车辆的不足转向评估制造技术

本发明专利技术涉及用于车辆的不足转向评估。提供了用于评估具有至少一个后轮和至少一个前轮的车辆的不足转向的方法和系统。测量后轮的后轮速度，并测量前轮的前轮速度。使用前轮速度与后轮速度的比较确定车辆的不足转向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术
总地涉及车辆领域，更具体地，涉及用于评估车辆的不足转向的方法和系统。
技术介绍
汽车及各种其它车辆包括用于控制车辆运行的各方面的各种控制单元。例如，许多车辆包括转向系统、制动系统、稳定控制系统及其它车辆控制系统。除其它变量之外，这种车辆控制系统的运行依赖于车辆是否正经历不足转向情形。动态不足转向情形指的是， 车辆未像驾驶员转向输入预期的那样转弯时的情形，它是车辆操纵性性和车辆稳定控制的重要概念。然而，现有不足转向情形的确定依赖于车辆水平度的计算，其会受转向不足状况的影响。在一些车辆中，通过将计算的基准横摆率与传感器测量的横摆率进行比较来确定转向不足情况。在某些其它车辆中，使用车辆侧偏角来确定转向不足情况。然而，基准横摆率的计算和车辆侧偏角的计算可能依赖于(除其它变量以外)车辆速度，这会受转向不足情形本身的影响。因此，不足转向的确定导致现有技术有偏差。因此，期望提供一种用于评估车辆不足转向的改进方法。还期望提供用于评估车辆不足转向的改进型程序产品和系统。另外，结合附图及前面的
和
技术介绍
，从下面的详细描述和附图可清楚本专利技术的其它期望特征和特性。
技术实现思路
根据示例性实施例，提供了一种用于评估车辆不足转向的方法，所述车辆具有至少一个前轮和至少一个后轮。所述方法包括如下步骤测量所述至少一个后轮的后轮速度； 测量所述至少一个前轮的前轮速度；以及通过处理器使用所述前轮速度与所述后轮速度的比较确定是否存在不足转向。根据另一示例性实施例，提供了一种用于评估车辆不足转向的程序产品，所述车辆具有多个前轮和多个后轮。所述程序产品包括程序和非临时性计算机可读介质。所述程序构造成测量所述多个后轮的后轮速度和所述多个前轮的前轮速度，并使用所述前轮速度与所述后轮速度的比较确定是否存在不足转向。所述非临时性计算机可读介质承载所述程序，并含有存储在其中用于使计算机处理器执行所述程序的计算机指令。根据再一示例实施例，提供了用于评估车辆不足转向的系统，所述车辆具有多个前轮和多个后轮。所述系统包括多个传感器和一个处理器。所述多个传感器构造成测量所述多个后轮的后轮速度和所述多个前轮的前轮速度。所述处理器联接至所述多个传感器， 并构造成使用所述前轮速度与后轮速度的比较确定是否存在不足转向。本专利技术提供如下技术方案方案1. 一种用于评估车辆的不足转向的方法，所述车辆具有至少一个前轮和至少一个后轮，所述方法包括如下步骤测量所述至少一个后轮的后轮速度；测量所述至少一个前轮的前轮速度；以及通过处理器使用所述前轮速度与所述后轮速度的比较确定是否存在不足转向。方案2.如方案1的方法，其中 所述车辆具有多个前轮和多个后轮；测量所述后轮速度的步骤包括测量所述多个后轮的每个后轮的后轮速度的步骤； 测量所述前轮速度的步骤包括测量所述多个前轮的每个前轮的前轮速度的步骤；以及确定是否存在不足转向的步骤包括，如果所述多个后轮中的每个后轮的后轮速度的最小值与所述多个前轮中的每个前轮的前轮速度的最大值之间的差大于预定速度阈值则确定存在不足转向的步骤。方案3.如方案2的方法，其中进一步如果所述后轮速度加速度不大于加速度阈值则确定存在不足转向。方案4.如方案2的方法，还包括如下步骤 测量所述车辆的转向角；其中进一步如果所述转向角大于预定转向阈值则确定存在不足转向。方案5.如方案2的方法，其中所述车辆具有制动踏板，所述方法还包括如下步骤测量所述制动踏板的位置；其中进一步如果所述位置小于预定制动阈值则确定存在不足转向。方案6.如方案2的方法，其中进一步如果所述车辆加速度不大于预定加速度阈值则确定存在不足转向。方案7.如方案4的方法，还包括如下步骤如果所述差小于第二预定速度阈值并且所述转向角小于第二预定转向阈值，则确定所述车辆的不足转向已经结束。方案8.如方案5的方法，还包括如下步骤如果所述位置大于第二预定制动阈值，则确定所述车辆的不足转向已经结束。方案9.如方案6的方法，还包括如下步骤如果所述车辆加速度大于第二预定加速度阈值，则确定所述车辆的不足转向已经结束ο方案10. —种用于评估车辆的不足转向的程序产品，所述车辆具有多个前轮和多个后轮，所述程序产品包括程序，该程序构造成测量所述多个后轮的后轮速度和所述多个前轮的前轮速度；以及使用所述前轮速度与所述后轮速度的比较确定是否存在不足转向；以及承载所述程序的非临时性计算机可读介质，其含有存储在其中的计算机指令用于使计算机处理器执行所述程序。方案11.如方案10的产品，其中所述程序进一步构造成如果所述后轮速度的最小值与所述前轮速度的最大值之差大于预定速度阈值至少一段预定时间量，则确定存在不足转向。方案12.如方案11的产品，其中所述程序进一步构造成在如下条件下确定存在不足转向所述后轮速度加速度不大于加速度阈值； 所述车辆的转向角大于预定转向阈值； 所述车辆的制动踏板的位置小于预定制动阈值；以及所述车辆加速度不大于预定加速度阈值。方案13.如方案11的产品，其中所述程序进一步构造成，如果所述差小于第二预定速度阈值，则确定所述车辆的不足转向已经结束。方案14.如方案13的产品，其中所述程序进一步构造成，进一步如果制动踏板的位置大于预定制动阈值、所述车辆加速度大于预定加速度阈值、或者两者，则确定所述车辆的不足转向已经结束。方案15. —种用于评估车辆的不足转向的系统，所述车辆具有多个前轮和多个后轮，所述系统包括构造成测量所述多个后轮的后轮速度和所述多个前轮的前轮速度的多个传感器；以及联接至所述多个传感器的处理器，其构造成使用所述前轮速度与后轮速度的比较确定是否存在不足转向。方案16.如方案15的系统，其中所述处理器进一步构造成，如果所述后轮速度的最小值与所述前轮速度的最大值之差大于预定速度阈值至少一段预定时间量，则确定存在不足转向。方案17.如方案16的系统，其中所述处理器进一步构造成，进一步如果所述后轮速度加速度不大于加速度阈值则确定存在不足转向。方案18.如方案16的系统，还包括 构造成测量所述车辆的转向角的转向角传感器；其中所述处理器进一步构造成，进一步如果所述转向角大于预定转向阈值则确定存在不足转向。方案19.如方案16的系统，其中所述车辆具有制动踏板，所述系统还包括 构造成测量所述制动踏板的位置的制动踏板位置传感器；其中所述处理器进一步构造成，进一步如果所述位置小于预定制动阈值则确定存在不足转向。方案20.如方案16的系统，其中所述处理器进一步构造成如果下列条件(a)和 (b)都满足，则确定所述车辆的不足转向已经结束(a)所述差小于第二预定速度阈值；以及(b)制动踏板的位置大于预定制动阈值、所述车辆加速度大于预定加速度阈值、或两者ο附图说明下面结合附图描述本公开，其中相同的附图标记指代相同的元件，其中图1为根据示例实施例的用于车辆控制单元的控制系统的功能框图，其中车辆控制单元构造成确定车辆(例如汽车)的不足转向并控制其一个或多个功能；图2为根据示例实施例的、可结合图1中控制系统使用的过程的流程图，该过程用于确6定车辆(例如汽车)的不足转向并控制其一个或多个功能；图3为根据示例实施例的、可结合图1中控制系统使用的、用于图2中过程的组合步骤的子过程的流程图，其中所述组合步骤即确定车辆(例如汽车)的动态变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：H谭，
申请(专利权)人：H谭，
类型：发明
国别省市：