位置和姿势校准方法及设备技术

一种位置和姿势测量设备，计算物体的二维图像的图像特征与所存储的物体的位置和姿势中的三维模型投影在所述二维图像上的投影图像之间的差。所述位置和姿势测量设备还计算三维坐标信息与所存储的物体的位置和姿势中的三维模型之间的差。所述位置和姿势测量设备然后转换第一差和/或第二差的尺度以使得所述第一差和所述第二差具有同等尺度并校正所存储的位置和姿势。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于测量已知三维形状的物体的位置和姿势的技术。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展，机器人开始进行诸如工业产品的装配等的过去利用人工进行的复杂任务。在这类机器人使用包括手的末端执行器来保持和装配零部件时，需要测量要保持的零部件和机器人(手)之间的相对位置和姿势。可以通过采用模型拟合来测量物体的位置和姿势，其中，在模型拟合中，使物体的三维模型与从二维图像或者距离图像检测到的特征拟合。当相对于二维图像进行模型拟合时，估计位置和姿势，以使得在基于物体的位置和姿势将三维模型投影在图像上时所获得的投影图像与所检测到的特征相匹配。当进行对于距离图像的模型拟合时，将距离图像中的各点转换成具有三维坐标的三维点群。然后估计位置和姿势，以使得在三维空间中三维模型拟合三维点群。然而，二维图像中所检测到的特征的位置或点群的三维坐标包含误差。这类误差是由像素的量化误差、模糊、特征检测算法的精度和照相机之间的对应关系所导致的。因此进行诸如平均多个测量信息(即图像的特征和点群)所包括的测量误差的影响等的处理， 以提高位置和姿势的测量精度。在无需明确进行特征检测的情况下，通过使用亮度图像和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：小竹大辅，内山晋二，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：