【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及地图绘制(mapping)技术，并且更具体而言涉及在定位系统中使用的地图绘制技术。
技术介绍
自主车辆以及个人机器人必须在有人环境中安全操作。为了安全操作，要求对环境的精确感知以及环境内的精确定位。在地图绘制处理中使用所感知的二维和三维数据以在定位步骤中代表该环境。用于三维感知的当前传感器系统通常使用激光测距仪、立体照相机或者三维成像仪。这些传感器通常非常昂贵并且在用于信号处理的计算处理功率方面要求苛刻。例如基于超声传感器或者单视觉的便宜定位系统必须假设旨在采用所述经济定位系统的环境的结构。因此，这种便宜定位系统通常仅适用于最简单的环境或者它们经历由模型假设的违背导致的低稳健性。现有技术中既没有公开也没有建议克服利用已知地图绘制方法引起的上述问题的一种地图绘制方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于对与其精确的三维位置相关联的稳健的二维强度特征进行地图绘制的方法，以用于高度精确和低成本定位系统。所述强度特征可以例如经由尺度不变特征转换(SIFT)、快速鲁棒特征(SURF)、或者Calonder特征获得。精确的三维位置可以例如通过校准的激光雷达(LIDAR)系统获得。为了能够进行低成本定位，本专利技术可以使用利用包括三维传感器(例如，LIDAR)、二维强度传感器(例如，照相机)和在期望全球坐标时可能的定位传感器(例如，航位推算系统)的硬件装置创建的地图。本专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.06.01 US 12/475,7011.一种地图绘制方法，包括：
使用第一移动单元以在所述第一单元经过表面的同时绘制二维特征；
感测所述特征的三维位置，在所述绘制期间进行所述感测；
创建包括所述特征的所述三维位置与所述二维特征的地图之间的关联
性的三维地图；
从所述第一移动单元向第二移动单元提供所述三维地图；
使用所述第二移动单元以在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘
制所述二维特征；并且
确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置，在所述
第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来执行所述确定。
2.如权利要求1所述的方法，其中第一强度场传感器用于在所述第一
移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。
3.如权利要求2所述的方法，其中第二强度场传感器用于在所述第二
移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述特征的所述三维位置由LIDAR
和立体照相机中的一种来感测。
5.如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
在所述第一移动单元经过所述表面的同时跟踪所述第一移动单元的全
球位置坐标，所述三维地图包括所述特征的所述三维位置、所述二维特征
的所述地图以及所述第一移动单元的所述全球位置坐标之间的关联性；以
及
在所述第二移动单元经过所述表面的同时跟踪所述第二移动单元的全
球位置坐标，所述确定步骤包括匹配所述第一移动单元和所述第二移动单
元的所述全球位置坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述确定步骤包括匹配所绘制的与
所匹配的全球位置坐标相关联的二维特征。
7.如权利要求1所述的方法，其中经由射频信号从所述第一移动单元
向所述第二移动单元提供所述三维地图。
8.一种地图绘制装置，包括：
第一移动单元，所述第一移动单元包括：
第一强度场传感器，配置成在所述第一移动单元经过表面的同时
绘制二维特征；
三维位置感测设备，配置成在所述强度场传感器的所述绘制期间
感测所述特征的三维位置；
处理器，与所述强度场传感器和所述三维位置感测设备二者进行
通信，所述第一移动单元的处理器被配置成创建包括所述特征的所述
三维位置和所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图；以及
发送设备，与所述处理器进行通信并且被配置成发送所述三维地
图；以及
第二移动单元，所述第二移动单元包括：
接收设备，配置成接收来自所述第一移动单元的所述三维地图；
第二强度场传感器，配置成在所述第二移动单元经过所述表面的
同时绘制所述二维特征；以及
处理器，与所述强度场传感器和所述接收设备二...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·卡梅尔，B·皮策，J·贝克尔，C·杜哈德维，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。