本发明专利技术涉及一种巡线机器人跨越障碍滑移机构，包括：沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件，每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮；且所述滑移机构还包括：设置在位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及信号控制单元，用于根据线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件，以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。本发明专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备通过悬挂于输电线缆上的滑移挂轮支撑设备整体重量，并在滑移过程中能够依次控制多组滑移组件自动跨越障碍，其结构轻便紧凑。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及采用该跨越障碍滑移机构的巡线机器人设备。
技术介绍
输电线路是供电的脉搏，对用户供电起着至关重要的作用，所以对输电线路的要求是必须保障安全性，同时也要保障经济性，为了使线路安全高效的运行，提高故障的防范措施是必须进行加强和改进的。目前，大多数地区的供电公司都要对输电线路进行巡视，周期大概是一个月一次。然而，受技术的限制，目前的线路巡视主要采取的是人工用望远镜沿线查看，巡视速度慢，设备运输困难，费时费力。也有极少数地区采用遥控飞机、热气球等飞行器具巡视，此种巡视方法最大的难点在于设备的操作，设备不能近距离接触线路，设备上面搭载的画面采集装置也不能始终对焦于线路上面，这样就会造成画面晃动严重，会有丢失，而且对操作人员的要求很高，时刻保持操作，所以此种方式只适用于特殊情况或是局部使用；目前也有在线路上行走的巡视机器人在开发之中，但是受技术水平限制，普遍存在体积大、质量重、不能跨越线路上的金具等缺陷和不足。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有巡线机器人不能跨越障碍的缺陷，提供一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种巡线机器人跨越障碍滑移机构，包括沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件，每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮；且所述滑移机构还包括设置在所述至少三组滑移组件中位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及与所述检测反馈单元电连接的信号控制单元，用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件，以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括安装在所述设备机架内的组件基座；固定在所述组件基座上与所述信号控制单元电连接的直线步进电机；安装在所述直线步进电机的丝杆上由直线步进电机驱动上下移动的直线丝母套；固定在所述直线丝母套上的滑动导柱；固定在所述滑移挂轮侧面且下端与所述滑动导柱在垂直于输电线缆的平面内转动连接的挂轮滑移摆臂；与所述滑动导柱滑套连接的滑动导柱基座，且所述滑动导柱基座固定在所述组件基座上；以及一端固定在所述挂轮滑移摆臂的外侧，另一端固定在所述滑动导柱基座上，用以在所述挂轮滑移摆臂向上移动时给予所述挂轮滑移摆臂向外侧的拉力的摆臂弹簧。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括安装在所述滑移挂轮下方的用于感应所述输电线缆的线径的线径反馈单元，与所述线径反馈单元电连接的线径调节控制单元，用于根据所述线径反馈单元检测到的线径发送控制信号给所述直线步进电机升降；以及设置在所述滑动导柱上根据所述直线步进电机的高度调节所述滑移挂轮的高度以匹配输电线缆的线径的拨叉组件。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述拨叉组件包括安装在所述滑动导柱一侧的滑移槽内横向滑移的定位滑移杆，以及固定在所述定位滑移杆上的曲轴固定座，以及转动安装在相邻的滑移组件的曲轴固定座之间的定位曲轴，且所述定位曲轴上设有与所述滑动导柱基座配合以调整滑动导柱在滑动导柱基座内的基准高度的线径调节拨叉。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述检测反馈单元在所述检测反馈单元检测到线路障碍时发送控制信号控制所述滑移组件的直线步进电机带动滑动导柱上移，所述挂轮滑移摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开40-60度。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述挂轮滑移摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开50度。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述检测反馈单元为红外传感器。在根据本专利技术所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构中，所述至少三组滑移组件沿输电线缆方向按照均勻间隔设置。本专利技术还相应提供了一种巡线机器人设备，包括如上所述的用于悬挂在所述输电线路上的巡线机器人跨越障碍滑移机构，以及带动所述巡线机器人在输电线缆上移动的巡线机器人行走机构。实施本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备，具有以下有益效果本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备通过悬挂于输电线缆上的滑移挂轮支撑设备整体重量，并在滑移过程中能够依次控制多组滑移组件自动跨越障碍，使其始终处于行进状态，而无需在跨越障碍的过程中手动对设备进行控制；且本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备结构轻便紧凑。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中图1为根据本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构的主视图2为根据本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构的俯视图；图3为根据本专利技术的优选实施例的巡线机器人跨越障碍滑移机构在跨越障碍时的状态图。具体实施例方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。本专利技术所采用的方位词“外侧” “内侧”是以输电线缆为参照物，“前侧” “中间” “后侧”是以相对于巡线机器人在输电线缆上的行走方向而言。请参阅图1和图2，分别为根据本专利技术的巡线机器人跨越障碍滑移机构的主视图和俯视图。如图1和图2所示，该实施例提供的巡线机器人跨越障碍滑移机构包括沿输电线缆2方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件，如图2中所示的前侧滑移组件91、 中间滑移组件92和后侧滑移组件93。该输电线缆2为钢芯铝绞线。该至少三组滑移组件中的每组滑移组件均具有滑移挂轮1，该滑移挂轮1用于悬挂在输电线缆2上方进行滑移。巡线机器人跨越障碍滑移机构作为巡线机器人设备的一个部分被安装在设备机架内，该巡线机器人设备还具有用于带动整个设备顺线行走的巡线机器人行走机构。本专利技术提供的巡线机器人跨越障碍滑移机构用于悬挂在输电线缆2上承载巡线机器人的设备自重并能够跨越输电线缆2上的线路障碍，如线路金具，而巡线机器人行走机构用于为巡线机器人设备提供行走的源动力，使得巡线机器人跨越障碍滑移机构可以借助该设备的源动力顺线滑移行走。因此，本专利技术还相应提供了上述巡线机器人设备。其中巡线机器人行走机构可以采用本领域技术人员熟知的巡线机器人行走机构，例如通过动力轮紧贴输电线缆2左右两侧面转动所产生的摩擦力带动巡线机器人设备行走等。该巡线机器人行走机构也可同时具备跨越障碍的能力。本专利技术提供的巡线机器人跨越障碍滑移机构还包括检测反馈单元11和信号控制单元15。其中，检测反馈单元11设置在上述至少三组滑移组件中位于前侧的滑移组件上，例如设置在前侧滑移组件91上，用于检测前方的输电线缆2上是否有线路障碍。该检测反馈单元11优选为红外传感器，将线路障碍检测结果发送给信号控制单元15。信号控制单元15与检测反馈单元11电连接，该信号控制单元15可以安装在设备机架内，根据检测反馈单元11的线路障碍检测结果发送控制信号给上述至少三组滑移组件，以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离输电线缆2以跨越线路障碍。当行走过程中检测反馈单元11检测到线路障碍的情况下，即时反馈信号给信号控制单元15，信号控制单元15根据反馈过来本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡线机器人跨越障碍滑移机构，其特征在于，包括沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件，每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮；且所述滑移机构还包括设置在所述至少三组滑移组件中位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元；以及与所述检测反馈单元电连接的信号控制单元，用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件，以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。2.根据权利要求1所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构，其特征在于，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括安装在所述设备机架内的组件基座；固定在所述组件基座上与所述信号控制单元电连接的直线步进电机；安装在所述直线步进电机的丝杆上由直线步进电机驱动上下移动的直线丝母套；固定在所述直线丝母套上的滑动导柱；固定在所述滑移挂轮侧面且下端与所述滑动导柱在垂直于输电线缆的平面内转动连接的挂轮滑移摆臂；与所述滑动导柱滑套连接的滑动导柱基座，且所述滑动导柱基座固定在所述组件基座上；以及一端固定在所述挂轮滑移摆臂的外侧，另一端固定在所述滑动导柱基座上，用以在所述挂轮滑移摆臂向上移动时给予所述挂轮滑移摆臂向外侧的拉力的摆臂弹簧。3.根据权利要求2所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构，其特征在于，所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括安装在所述滑移挂轮下方的用于感应所述输电线缆的线径的线径反馈单元，与所述线径反馈单...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚正齐，
申请(专利权)人：姚正齐，
类型：发明
国别省市：
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