一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人制造技术

一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个O型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明专利技术采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械工程中机器人
，尤其涉及一种用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业的有膝关节并联腿结构四足仿生机器人。
技术介绍
高速、高承载四足仿生机器人是模仿四足动物运动形式的特种机器人，该类机器人能够在复杂的非结构环境中稳定的行走，可以代替人完成许多危险作业，在军事、矿山开采、核能工业、星球表面探测、消防及营救、建筑业、农林采伐、示教娱乐等行业有着许多潜在的应用前景。长期以来，四足仿生机器人技术一直是国内外机器人领域研究的热点之一。申请号为200910005416. 1的中国专利技术专利公开了一种四足仿生步行机构，其主要特征在于四足步行机构可以在复杂环境中前进、后退、转弯，同时对侧向冲击有很稳定的姿态保持能力；四足步行机构的结构简单紧凑，提高了步行机构的承载能力，使其具有更高的应用价值；该专利技术还具有较强的延展性，可以向四足以上偶数对步行机构拓展。该步行机构的结构为串联结构，由于结构和驱动限制，无法满足在高速运载条件下，高承重的要求。申请号为200910098461的中国专利技术专利公开了一种机器人腿结构。该专利技术包括基座和运动平台，基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，田兴华，金振林，齐臣坤，郭为忠，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：