车辆制造技术

利用根据操纵装置的操作量进行确定且根据该操作量的时间履历进行修正的车辆加速度，使车辆进行加速和制动，能够根据操纵者的操作量，实现适当的前后方向行驶状态，从而利用简单的操纵装置，能够容易且直观地进行操纵。另外，车辆控制装置具有安装在车体上并能够转动的驱动轮(12)、操纵者进行操作的操纵装置、和对于赋予上述驱动轮(12)的驱动转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制并且根据上述操纵装置的操作量对行驶进行控制，该车辆控制装置根据上述操作量确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆。
技术介绍
过去，提出了有关利用倒立摆的姿态控制的车辆的技术。例如，提出了一种具有在同轴上配置的2个驱动轮，感知并驱动车体由于乘员的重心移动而发生的姿态变化的车辆；一边对安装在利用球体状的单一驱动轮上的车体的姿态进行控制一边使该姿态移动的车辆等的技术(例如，参照专利文献1)。此时，根据驾驶员对操纵装置的操作输入量，来对车体或驱动轮的动作进行控制， 以便一边保持车体的倒立状态一边行驶。日本专利特开2004-U9435号公报但是，在上述现有的车辆中，驾驶员利用操纵装置来指示前后方向的行驶目标，但是由于操纵装置复杂，不能进行直观的操作，有时难以简单设定行驶目标。本来，在驾驶员利用操纵装置来指示前后方向的行驶目标的车辆中，希望适当设定操纵装置的操作量和前后行驶指令值的关系，以便无需技术和经验就能够直观、简单地进行操纵。而且，为了使驾驶员能够进行简单直观的操纵，以及为了简化车辆系统，希望操纵装置数量少且简单。例如，如果车辆具有对于车辆的行驶方向和速度、以及加速时和制动时的加速度和减速度的行驶目标、驾驶员能够通过1个操纵装置进行定量地进行指示的机构，则驾驶员就能够通过简单直观的操作来对车辆进行操纵。但是，以前的方法中，1个操纵装置的操作量对应于1个行驶状态的目标值，所以有可能会产生如下的问题。例如，当使操纵装置的操作量与车辆的“速度”相对应时，难以调整相当于操作量的变化率的加速度，有可能实现不了驾驶员所希望的加速状态和加速感。还有，使车辆停止的操作与使输入值为0相对应，即与无输入相对应，因此制动操作等同于“什么都不做”， 驾驶员对此可能会感到别扭。尤其是在倒立型车辆的情况下，由于需要根据加速度来调整车体姿态，如果加速度的目标值不稳定，则车体姿势有时会出现紊乱，从而使乘坐舒适感变坏。还有，例如，当使操纵装置的操作量与车辆的“加速度”相对应时，使车辆停止的操作相当于加速度的积分值为零的操作，因此驾驶员在停车时有时会感到很辛苦。还有，由于让车辆以一定速度行驶的操作与使输入值为零相对应，即与无输入相对应，驾驶员在行驶中“什么都不做”，可能会感到别扭。另外，将车辆速度限制在规定值时，需要在限制时将加速度切换为零，此时驾驶员可能会感到别扭。另外，例如，当使操纵装置的操作量与车辆的“驱动转矩”相对应时，根据路面的坡度和凹凸、以及乘员和搭载物的重量的不同，会使得行驶性能发生大幅变化，因此操纵性和方便性都变差。尤其是对于1人乘坐的超小型车，该影响更加显著。在任一情况下都存在多种课题，因此难以充分地满足驾驶员的要求。本专利技术为了解决上述现有的车辆中的问题，提供一种利用简单的操纵装置就能够简单且直观地进行操作的车辆，该车辆利用根据操纵装置的操作量进行确定且根据该操作量的时间履历进行修正的车辆加速度，使车辆进行加速和制动，能够根据操纵者的操作量来实现适当的前后方向行驶状态。
技术实现思路
因此，在本专利技术的车辆中，具有安装于车体并能够转动的驱动轮、操纵者进行操作的操纵装置、和控制对上述驱动轮赋予的驱动转矩来控制上述车体的姿态，并且根据上述操纵装置的操作量来对行驶进行控制的车辆控制装置，该车辆控制装置根据上述操作量来确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。本专利技术的其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置根据上述操纵装置的操作方向和操作量以及车辆行驶状态，来确定车辆加速度。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置在上述操纵装置的操作方向为规定方向的情况下，当车辆停止时或前进时，将对应于操作量的加速度作为上述车辆加速度的目标值，当车辆后退时，将对应于操作量的减速度作为上述车辆加速度的目标值，在上述操纵装置的操作方向为上述规定方向的反方向的情况下，当车辆停止时或后退时，将对应于操作量的加速度作为上述车辆加速度的目标值，当车辆前进时，将对应于操作量的减速度作为上述车辆加速度的目标值。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置根据上述操作量的时间履历，来将行驶模式确定为前进、后退或停止模式中的任意一种，并利用所确定的行驶模式来限制上述车辆加速度。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置在上述行驶模式为前进模式的情况下，对向后的加速进行限制，在上述行驶模式为后退模式的情况下，对向前的加速进行限制，只有当上述操纵装置没有被赋予外力或外部转矩、且车辆速度在规定值以下时，才允许上述行驶模式从前进向后退切换以及从后退向前进切换。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置根据车辆速度，来对上述车辆加速度进行修正。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置向低修正上述车辆加速度与车辆速度的2次方成比例的量。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，当车辆速度在规定的阈值以下时，上述车辆控制装置根据与车辆速度成比例的车辆减速度的上限值，来限制车辆减速度。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，在上述操纵装置没有被赋予外力或外部转矩的情况下，上述车辆控制装置确定规定的车辆减速度。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述操纵装置具有输入机构，该输入机构能够沿与上述驱动轮的转动轴垂直的方向并进、或者能够围绕与上述驱动轮的转动轴平行的直线转动，上述车辆控制装置根据上述输入机构的位置或转动角，来确定车辆加速度。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置对驱动轮赋予驱动转矩， 该驱动转矩对应于与上述车辆加速度的目标值。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，上述车辆控制装置对驱动轮赋予驱动转矩， 该驱动转矩对应于对上述车辆加速度的目标值进行时间积分后的值乘以规定常数而得到的值与上述驱动轮的转动角速度之间的差值。本专利技术的另一个其它的车辆中，还有，还具有能动重量部，该能动重量部安装于上述车体并能够移动，上述车辆控制装置控制上述能动重量部的位置，来使上述车体的重心相对于上述驱动轮的接地点的相对位置移动与上述车辆加速度的目标值相对应的量。专利技术效果根据本专利技术第1方面的结构，能够根据操纵装置的操作量来实现适当的前后方向行驶状态，从而利用简单的操纵装置就能够容易且直观地进行操纵。根据本专利技术第2和3方面的结构，能够利用直观的操纵方法来指示车辆加速度，能够使操纵者容易地操作。根据本专利技术第4和5方面的结构，能够容易地行驶，能够提供安全操作的车辆。根据本专利技术第6和7方面的结构，容易实现适应于实用的行驶状态，能够向操纵者提供自然的操纵感觉。根据本专利技术第8方面的结构，能够容易地进行制动时的车辆减速度的调整。根据本专利技术第9方面的结构，能够向操纵者提供自然的操纵感觉，并且即使在进入了操纵者不能输入的状态，也能够确保车辆停止，从而提高安全性。根据本专利技术第10方面的结构，能够简化操纵装置的结构，并直观进行车辆的操纵。根据本专利技术第11和12方面的结构，能够对驱动轮赋予适当的驱动转矩。根据本专利技术第13方面的结构，能够在不大幅倾斜车体的情况下，适当控制车体的重心位置。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的车辆的结构的概略图。图2是表示本专利技术的第1实施方式的车辆系统的结构的方框图。图3是表示本专利技术的第1实施方式的车辆的其它例的结构的概略图。图4是表示本专利技术的第1实施方式的车辆系统的其它例的结构的方框图本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车辆，其特征在于：该车辆具有：安装于车体并能够转动的驱动轮；操纵者进行操作的操纵装置；和车辆控制装置，其控制对上述驱动轮赋予的驱动转矩来控制上述车体的姿态，并且根据上述操纵装置的操作量来对行驶进行控制，该车辆控制装置根据上述操作量来确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：土井克则，林弘毅，加藤宪二，高仓裕司，
申请(专利权)人：爱考斯研究株式会社，
类型：发明
国别省市：JP