马达装置、装置、及转子的驱动方法制造方法及图纸

马达装置具备：转子；卷绕于前述转子外周至少一部分的传递构件；连接于前述传递构件使前述传递构件移动的移动部；使前述移动部进行使前述转子与前述传递构件之间为旋转力传递状态而使前述传递构件移动一定距离的驱动动作及在解消前述旋转力传递状态的状态下使前述传递构件返回既定的位置的回归动作的控制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术系关于马达装置、装置及转子的驱动方法。本申请系基于2008年12月沈日申请的日本特愿2008-333925号主张优先权，在此援用其内容。
技术介绍
做为例如使旋回系机械驱动的致动器系使用马达装置。做为此种马达装置，例如电动马达或超音波马达等可使高力矩产生的马达装置已广为人知。近年来，需要使人形机器人(装置)的关节部分等更精密的部分驱动的马达装置，于电动马达或超音波马达等既存的马达亦需要小型化、可进行力矩的控制性等细密且高精度的驱动的构成。先前计算文献专利文献专利文献1 日本特开平2-311237号公报。
技术实现思路
然而，于电动马达或超音波马达为使高力矩产生需要安装减速机，故于小型化有界限。又，于超音波马达力矩的控制困难。本专利技术的态样的目的在于提供可使高力矩产生，力矩控制容易，适于小型化的马达装置。本专利技术的一态样的马达装置(MTR)具备转子(SF)；卷绕于前述转子的外周的至少一部分的传递构件(BT)；连接于前述传递构件使前述传递构件移动的移动部(AC)；使前述移动部进行使前述转子与前述传递构件之间为旋转力传递状态而使前述传递构件移动移动距离的驱动动作及在解消前述旋转力传递状态的状态下使前述传递构件返回既定的位置的回归动作的控制部(CONT)。本专利技术的其他态样的马达装置(MD)具备转子(SF)；卷绕于前述转子的传递构件(BT)；以使振动波往前述传递构件的一方向传递并使前述传递构件波状运动来使前述转子往与前述一方向为相反的方向旋转的控制部(CONT)。本专利技术的其他态样的转子(SF)的驱动方法，包含使转子与卷绕于该转子的传递构件(BT)之间为旋转力传递状态以使前述传递构件移动一定距离的驱动步骤；在解消前述旋转力传递状态的状态下使前述传递构件返回既定的位置的回归步骤。本专利技术的其他态样的装置具备臂部(ARM)；使前述臂部驱动的如权利要求1至 23中任一项的马达装置(MTR、MT2)。利用本专利技术的数个态样，可提供可使高力矩产生的适于小型化的马达装置。 附图说明图1系显示本专利技术的第1实施形态的马达装置的构成的立体图。图2系显示马达装置的一部分的构成的图。图3系显示马达装置的一部分的构成的图。图4系显示马达装置的一部分的构成的图。图5系显示马达装置的控制部的构成的图。图6系显示马达装置的动作的图。图7系显示马达装置的动作的图。图8系显示马达装置的特性的图。图9系显示马达装置的动作的图。图10系显示马达装置的动作的图。图11系显示马达装置的动作的图。图12系显示马达装置的动作的图。图13系显示马达装置的动作的图。图14系显示马达装置的特性的图。图15系显示本专利技术的第2实施形态的马达装置的动作的图。图16系显示马达装置的动作的图。图17系显示马达装置的动作的图。图18系显示马达装置的动作的图。图19系显示马达装置的动作的图。图20系显示马达装置的动作的图。图21系显示马达装置的特性的图。图22系显示本专利技术的第3实施形态的马达装置的构成的示意图。图23系显示本专利技术的第3实施形态的马达装置的适用例的示意图。图24A系显示本专利技术的马达装置的其他构成的图。图MB系显示本专利技术的马达装置的其他构成的图。图25系显示本专利技术的马达装置的其他构成的图。图沈系显示本专利技术的马达装置的其他构成的图。主要元件符号说明MTR、MT2 马达装置SF 转子BT 传递构件AC 移动部CONT 控制部具体实施例方式以下，基于图面说明本专利技术的实施的形态。说明本专利技术的第1实施形态。图1系显示本实施形态的马达装置MTR的一例的概略构成图。如同图所示，马达装置MTR具有转子SF、传递构件BT、移动部AC、支持构件BS、控制部C0NT。马达装置MTR系转子SF及移动部AC受支持构件BS支持的状态，连接于移动部 AC的传递构件BT卷绕于转子SF的构成。控制部CONT系电气连接于移动部AC，可对该移动部AC供给控制信号。图2系显示转子SF的构成之图。如同图所示，转子SF系形成为圆柱状，具有轴部11、扩径部12。轴部11系透过例如不图示的轴承机构等于支持构件BS的轴承部41(参照图1)支持为可旋转。扩径部12系相对于轴部11形成轴较大的部分。即，扩径部12比轴部11具有较大的径。轴部11及扩径部12系形成为具有共通的旋转轴。扩径部12的表面为卷绕传递构件BT的外周(外面、 外周面)。于本实施形态，转子SF系以例如铝等导电材料构成。转子可使用铝以外的材料代替性或追加性地构成。于本实施形态，转子SF具有可检出扩径部12的外周速度的不图示的检出器。扩径部12的直径可设定为例如IOmm程度。例如，可使扩径部12的直径为约 0. 5、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、15、20、25、或 30mm 以上。图3系显示传递构件BT的构成的图。如同图所示，传递构件BT系形成为带状，卷绕于转子SF的扩径部12。于图3省略转子SF的图示。于本实施形态，传递构件BT系以例如钢等导电材料构成。传递构件BT可使用钢以外的材料代替性或追加性地构成。于本实施形态，传递构件BT系卷绕于扩径部12 例如1圈而呈交叉的状态。即，对扩径部12的传递构件BT的实质卷数为约1.0。于其他实施，可使对扩径部12的传递构件BT的实质卷数为例如0. 2,0. 4,0. 6,0. 8,1. 2,1. 4,1. 6、 1.8、或2.0以上。于本实施形态，传递构件BT的交叉部分21系呈交叉皮带构造。具体而言，于交叉部分21，传递构件BT的第1端部22A分为两股且传递构件BT的第2端部22B的宽度变窄。因此，传递构件BT在第2端部22B配置于第1端部22A之间的状态下交叉。传递构件BT的第1端部22A及第2端部22B系分别连接于移动部AC。此种传递构件BT系如图1所示，沿转子SF的轴方向设有复数，例如3个。3个传递构件BT分别宽度(旋转轴方向的尺寸)相等。3个传递构件BT的各交叉部分21系配置于于转子SF的圆周方向以等角度偏移的位置，具体而言系个偏移120度的位置。3个传递构件BT与转子SF的扩径部12之间的摩擦系数系形成为分别为例如0. 3。于其他实施形态，对1个转子SF，传递构件BT的数量可为例如1、2、4、5、6、7、8、9、或10以上。于本实施形态或其他实施形态，传递构件BT与转子SF的扩径部12之间的摩擦系数可为0. 1,0. 2、 0. 3、0· 4、0· 5、0· 6、0· 7、0· 8、0· 9 以上。图4系显示移动部AC的构成之图。在图4系显示移动部AC连接于传递构件BT 的构成。移动部AC的至少一部分系分别设于传递构件BT的交叉部分21或其附近。移动部AC具有保持构件31、电伸缩元件32、连接部33、弹簧机构34。保持构件31系实质上沿上述交叉部分21的转子SF的圆周的切线方向形成。保持构件31系该切线方向为长方向。换言之，保持构件31具有该切线方向的长轴。保持构件31于长度方向的两端部分别具有凹部31a。于凹部31a的底部分别设有开口部31b。如图1所示，各保持构件31系分别固定于支持构件BS。电伸缩元件32系设于保持构件31的各凹部31a。因此，电伸缩元件32系一对设为夹上述交叉部分21做为基准位置。一对的电伸缩元件32(第1电伸缩元件32A及第2电伸缩元件32B)系分别为本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种马达装置，具备：转子；卷绕于前述转子外周至少一部分的传递构件；连接于前述传递构件使前述传递构件移动的移动部；以及使前述移动部进行使前述转子与前述传递构件之间为旋转力传递状态而使前述传递构件移动一定距离的驱动动作、及在解消前述旋转力传递状态的状态下使前述传递构件返回既定的位置的回归动作的控制部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：蛯原明光，
申请(专利权)人：株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：JP