一种使用模型运算部进行速度控制的电梯控制装置，能够通过预测控制对象的惯量值，实现追随性良好的控制。电梯控制装置（１１０）具有惯量误差预测部（８０Ａ）。第１运算部（８１ａ）根据电梯的轿厢的加加速状态和匀加速状态连续的期间中的模型速度（ωＡ）与实际速度（ωＭ）之间的速度偏差的积分运算，计算收敛之前的惯量误差（中间值），并输出给第２运算部（８２ａ）。第２运算部（８２ａ）根据从第１运算部（８１）输出的所述中间值，预测收敛之后的惯量误差。参数校正部（９０）根据由第２运算部（８２ａ）预测到的收敛之后的惯量误差，对在模型运算部（３０）预先设定的惯量值（ＪＡ）进行校正。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及电梯控制装置，尤其涉及在具有模型运算部的速度控制中进行控制对象的惯量计算的电梯控制装置。
技术介绍
图9是表示过去的普通电梯的概况的图。在图9中具有商用电源310、用于使人和货物升降的轿厢350、重量与轿厢和搬运物品的重量平衡的对重360、提供用于驱动动力装置的电力的逆变器330、从商用电源向逆变器提供电力的变换器320、控制逆变器330、变换器320、动力装置301等的电梯控制装置340等。过去进行控制对象的惯量计算的电梯控制装置如专利文献1所述具有速度指令输入单元、模型运算部、速度检测器、补偿运算部、转矩指令计算部、转矩控制器和惯量计算器。并且，在轿厢加速运转时，利用下式(A)计算控制对象的惯量。权利要求1.一种电梯控制装置，其是将电梯作为控制对象进行控制的电梯控制装置，其特征在于，该电梯控制装置具有模型运算部，其被输入针对设于所述电梯的电动机的速度指令，使用预先设定的惯量值进行运算而求出对所述控制对象假设的模型速度和模型转矩，以使模型速度追随所述速度指令；速度检测器，其检测所述电动机的实际旋转速度即实际速度； 补偿运算部，其使用由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差、和预定的多个参数，运算误差补偿转矩；转矩指令计算部，其根据由所述模型运算部计算出的所述模型转矩和由所述补偿运算部计算出的所述误差补偿转矩，计算转矩指令；转矩控制器，其控制并驱动所述电动机，以使所述电动机的产生转矩与由所述转矩指令计算部计算出的所述转矩指令一致；惯量误差预测部，其根据由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差，计算表示收敛于收敛值之前的惯量误差的中间值，根据计算出的所述中间值来预测所述收敛值即收敛之后的惯量误差，其中，该惯量误差是所述设定的惯量值相对于实际惯量值的误差；以及参数校正部，其使用由所述惯量误差预测部预测到的所述收敛之后的惯量误差，对由所述模型运算部使用的所述预先设定的惯量值进行校正。2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于， 所述惯量误差预测部具有第1运算部，其根据所述电梯的轿厢的加加速状态和勻加速状态连续的期间中的所述速度偏差的积分运算，计算所述中间值；以及第2运算部，其根据由所述第1运算部计算出的所述中间值，预测所述收敛之后的惯量误差。3.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其特征在于，所述第2运算部通过使用逆拉普拉斯变换，计算与由所述第1运算部计算出的所述中间值相对于应该收敛的惯量误差的值的比率相当的比率相当值，根据所述中间值和所述比率相当值来预测所述收敛之后的惯量误差。4.一种电梯控制装置，其是将电梯作为控制对象进行控制的电梯控制装置，其特征在于，该电梯控制装置具有模型运算部，其被输入针对设于所述电梯的电动机的速度指令，使用预先设定的惯量值进行运算而求出对所述控制对象假设的模型速度和模型转矩，以使模型速度追随所述速度指令；速度检测器，其检测所述电动机的实际旋转速度即实际速度； 补偿运算部，其使用由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差、和预定的多个参数，运算误差补偿转矩；转矩指令计算部，其根据由所述模型运算部计算出的所述模型转矩和由所述补偿运算部计算出的所述误差补偿转矩，计算转矩指令；转矩控制器，其控制并驱动所述电动机，以使所述电动机的产生转矩与由所述转矩指令计算部计算出的所述转矩指令一致；惯量误差预测部，其根据所述电梯的轿厢的加加速状态的期间中的所述速度偏差，预测收敛于收敛值之后的惯量误差，其中，该速度偏差是由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差，该惯量误差是所述设定的惯量值相对于实际惯量值的误差；以及参数校正部，其使用由所述惯量误差预测部预测到的所述收敛之后的惯量误差，对由所述模型运算部使用的所述预先设定的惯量值进行校正。5.根据权利要求4所述的电梯控制装置，其特征在于，所述惯量误差预测部对加加速状态的期间中的所述速度偏差适用最终值定理，由此预测收敛于收敛值之后的惯量误差。6.根据权利要求4所述的电梯控制装置，其特征在于，所述惯量误差预测部对加加速状态的期间中的所述速度偏差适用逆拉普拉斯变换，由此预测收敛于收敛值之后的惯量误差。全文摘要一种使用模型运算部进行速度控制的电梯控制装置，能够通过预测控制对象的惯量值，实现追随性良好的控制。电梯控制装置(110)具有惯量误差预测部(80A)。第1运算部(81a)根据电梯的轿厢的加加速状态和匀加速状态连续的期间中的模型速度(ωA)与实际速度(ωM)之间的速度偏差的积分运算，计算收敛之前的惯量误差(中间值)，并输出给第2运算部(82a)。第2运算部(82a)根据从第1运算部(81)输出的所述中间值，预测收敛之后的惯量误差。参数校正部(90)根据由第2运算部(82a)预测到的收敛之后的惯量误差，对在模型运算部(30)预先设定的惯量值(JA)进行校正。文档编号B66B1/30GK102209677SQ200880131909公开日2011年10月5日 申请日期2008年11月12日 优先权日2008年11月12日专利技术者加藤利明 申请人:三菱电机株式会社本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种电梯控制装置，其是将电梯作为控制对象进行控制的电梯控制装置，其特征在于，该电梯控制装置具有：模型运算部，其被输入针对设于所述电梯的电动机的速度指令，使用预先设定的惯量值进行运算而求出对所述控制对象假设的模型速度和模型转矩，以使模型速度追随所述速度指令；速度检测器，其检测所述电动机的实际旋转速度即实际速度；补偿运算部，其使用由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差、和预定的多个参数，运算误差补偿转矩；转矩指令计算部，其根据由所述模型运算部计算出的所述模型转矩和由所述补偿运算部计算出的所述误差补偿转矩，计算转矩指令；转矩控制器，其控制并驱动所述电动机，以使所述电动机的产生转矩与由所述转矩指令计算部计算出的所述转矩指令一致；惯量误差预测部，其根据由所述模型运算部计算出的所述模型速度与由所述速度检测器检测到的所述实际速度之间的速度偏差，计算表示收敛于收敛值之前的惯量误差的中间值，根据计算出的所述中间值来预测所述收敛值即收敛之后的惯量误差，其中，该惯量误差是所述设定的惯量值相对于实际惯量值的误差；以及参数校正部，其使用由所述惯量误差预测部预测到的所述收敛之后的惯量误差，对由所述模型运算部使用的所述预先设定的惯量值进行校正。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤利明，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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