【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人抓手，特别是涉及一种带有肘关节、能弯曲的工业机器人抓手。
技术介绍
随着科学技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地在汽车制造、切割、去毛刺、模具喷雾、研磨抛光、物料搬运、包装及货盘堆垛等领域应用。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。目前的工业机器人通常包括底座、下机械臂和上机械臂和控制单元。底座上设有旋转台，下机械臂安装在旋转台上，下机械臂和上机械臂铰接。上机械臂的前端在控制单元控制下可以进行向内或向外移动，下机械臂和上机械臂在旋转台的带动下可以做三维运动。在具体应用时，工业机器人的上机械臂前端还会安装上机械抓手，用以抓取工件，如工业机器人抛光机。工业机器人抛光机的上机械臂前端上的机械抓手可以抓住工件绕自身的中心轴旋转，对工件的表面进行抛光。但是现有的机械抓手都只能绕一条轴线旋转，这样的话，对于一些需要多角度抛光的工件，工业机器人为了将其调整到合适的加工面时需要进行比较复杂的动作过程，导致控制复杂，工作效率下降。为了解决这个问题，其中一个很好的方案就是...
【技术保护点】
１．一种工业机器人抓手，其特征在于：所述机器人抓手包括分体设置的前臂和后臂，所述前臂的后端与后臂前端通过抓手铰接轴铰接，抓手铰接轴与所述前臂及后臂的中心轴相垂直，所述前臂与后臂之间设有限位结构使得前臂具有一个前臂中心轴与后臂中心轴相平行的第一位置和前臂中心轴与后臂中心轴相垂直的第二位置，所述工业机器人抓手还设有曲直臂驱动及锁定机构，所述曲直臂驱动及锁定机构包括一个可沿后臂中心轴平行方向直线运动的推拉杆及其驱动机构和平面二连杆机构，所述平面二连杆机构中的连杆铰链轴设置在前臂铰接部，所述连杆铰链轴与抓手铰接轴平行，所述平面二连杆机构中的第一连杆的端部与推拉杆定位铰接，所述第二连...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：尚俊峰，贺干群，蔡曙春，蔡曙鹤，
申请(专利权)人：浙江金石家居用品有限公司，
类型：发明
国别省市：33
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