机器人作业成败判定系统以及方法技术方案

提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术公开的实施方式涉及。
技术介绍
在使用作业用机器人进行组装和嵌合的自动化的情况下，有时会在作业结束后由机器人本身进行作业成败的判定。以往的确认作业对象物状态的方法可分为在作业结束后进行确认的方法和在作业中进行确认的方法。作为在作业结束后进行确认的方法，存在通过3维视觉传感器以非接触的方式测量作业对象物的方法(例如国际公开W098/17444号公报)。另外，还有在组装后再次用手把持作业对象物进行组装动作，将该过程的力觉信息与成功时的力觉信息进行比较的方法(例如日本特开平8-174459号公报)。作为在作业中进行确认的方法，有除了使用力觉信息之外还使用麦克风检测嵌合时的碰撞声音来进行判定的方法(例如日本特开平9-123078号公报)。但是，在现有方法中，无法在不受到周边环境的影响、不妨碍作业且不受到工件个体差异和有无闩锁、” ”的影响的情况下判定作业成败。
技术实现思路
本专利技术的一个实施方式的目的在于，提供能够在不受到周边环境的影响、不妨碍作业且不受到工件个体差异和有无闩锁的影响的情况下判定作业成败的。本专利技术的一个实施方式的机器人的作业成败判定系统具有位置指令生成部、接本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机器人的作业成败判定系统，其具有：位置指令生成部，其在机器人对作业对象物执行了预定作业后，生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置；接触位置检测部，其根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置；以及作业成败判定部，其在上述计算的接触位置在预定范围内的情况下判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内的情况下判定为上述预定作业失败。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：永田英夫，井上康之，神谷阳介，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：JP