【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下目标的声探测系统以及AUV自动避碰技术，具体涉及一种使用迷你声纳检测水下目标、确定障碍物位置、给出避碰指令，实现AUV自动避碰的方法以及实现该方法的系统。
技术介绍
由于在军用和民用两方面都具有极为广阔的应用前景，作为水下运载平台和作业工具的小型水下机器人技术得到了迅猛的发展。许多国家尤其是发达国家都致力于相关的技术研究和产品开发。作为完全自治的水下机器人，探测系统就是它的眼睛和耳目，具有极其重要的地位和作用。通过探测系统，机器人能够快速获取水下周围环境信息，为其运动和水下作业提供引导。而在特殊的水下环境下，声波是迄今为止唯一可以进行远程信息传输的载体。这就决定了小型水下机器人装备的探测系统必须以声纳为主。声纳安装在AUV前部，实时地获取障碍物的位置信息，为AUV避碰提供前提条件。 由于存在环境干扰，声纳常常会提供伪信息。这种伪信息的存在会导致AUV的误判，使AUV 不能向正确的方向前进。这就需要通过对噪声的滤除提高障碍物探测的准确度。同时由于障碍物的多样性和未知性，基于传感器信息，采用怎样的避碰算法如何进行避碰规避，确保 AUV能够及时快速地...
【技术保护点】
１．一种基于迷你声纳的水下目标探测与ＡＵＶ自动避碰系统，其特征在于：包括迷你声纳（１）、声纳计算机（２）和主控计算机（３）；所述迷你声纳（１）和声纳计算机（２）之间通过串口ＲＳ４８５通讯，所述声纳计算机（２）与主控计算机（３）之间通过网络连接，所述主控计算机（３）通过串口ＲＳ２３２分别连接光纤陀螺（４）、多普勒测速仪（５）、高度计（６）、倾角传感器（７）以及磁罗经（８），主控计算机（３）同时通过ＤＡ通道连接推进器（９）和舵翼（１０）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏飞，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七○二研究所，
类型：发明
国别省市：32
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