本发明专利技术涉及一种平移折叠式收放装置，主要包括平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构，平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构依次相连，平移小车机构位于底座的导轨内，头部自动调平机构连接有拖体，头部自动调平机构上设有液压马达。本发明专利技术有益的效果是：本发明专利技术通过多个销轴的连接结构，形成新型的折叠式结构，通过平移出仓和折叠存储的方式，充分利用了母船的有限空间，实现了轻型化和小型化的目标。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及拖体的收放存储技术，即在有限空间内将拖体从母船释放到水中，或从水中回收拖体到母船并存储的技术，主要是一种平移折叠式收放装置。
技术介绍
随着声纳技术和海洋科学考察的发展，需要各种类型的水下拖体来实现科研和国防要求。对各种拖体的可靠释放回收，便成了一个迫在眉睫的问题。尤其是在高海情，恶劣海况时母船高速机动的情况下可靠释放回收拖体成为了一个很难解决的问题。目前已有的一些拖体回收方式，一般都只能在良好海况，母船停泊或很低速度巡航情况下才能完成收放功能，这大大制约了拖体的使用工况。而且，这些回收机构一般都具有很大结构尺寸，通常情况下只能安装于相对开阔的母船的甲板上，占用了母船宝贵的空间和负载能力。
技术实现思路
本专利技术要解决上述现有技术的缺点，提供一种平移折叠式收放装置。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案这种平移折叠式收放装置，主要包括平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构，平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构依次相连，平移小车机构位于底座的导轨内，头部自动调平机构连接有拖体，头部自动调平机构上设有液压马达。所述平移小车机构包括平移小车和驱动机构，驱动机构固定于平移小车上。所述第一级臂组机构包括第一级臂和第一级臂驱动油缸，第一级臂通过销轴I连接在平移小车的前端支座上，第一级臂驱动油缸通过销轴II和销轴III分别连接第一级臂和平移小车的后端支座。所述第二级臂组机构包括第二级臂和第二级臂驱动油缸，第二级臂通过销轴IV 与第一级臂的前端支座相连，第二级臂驱动油缸通过销轴V和销轴VI分别连接第一级臂的后端支座和第二级臂的前端支座。所述头部自动调平机构包括承缆转向器，拖体缓冲压紧机构和蜗轮驱动结构，拖体缓冲压紧机构与拖体连接固定。本专利技术有益的效果是本专利技术通过多个销轴的连接结构，形成新型的折叠式结构， 通过平移出仓和折叠存储的方式，充分利用了母船的有限空间，实现了轻型化和小型化的目标。附图说明附图1是本专利技术的平移小车进出仓状态示意图；附图2是本专利技术的第一级臂组机构的工作状态示意图；附图3是本专利技术的第二级臂组机构的工作状态示意附图4是本专利技术的拖曳状态示意图；附图5是本专利技术的存储状态示意图。附图标记说明平移小车1，第一级臂2，第一级臂驱动油缸3，第二级臂4，第二级臂驱动油缸5，头部自动调平机构6，底座7，液压马达8，蜗轮驱动结构9，驱动机构10，拖体 11，连杆12，横轴13，安装架14，承缆转向器15，拖体缓冲压紧机构16，销轴11117，销轴I 18，销轴II 19，销轴VI20，销轴V21，销轴IV22。具体实施例方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明如图所示，这种平移折叠式收放装置，主要包括平移小车机构、第一级臂组机构、 第二级臂组机构和头部自动调平机构6，平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构6依次相连，平移小车机构位于底座7的导轨内，头部自动调平机构6 连接有拖体11，头部自动调平机构6上设有液压马达8。平移小车机构包括平移小车1和驱动机构10，驱动机构10固定于平移小车1上， 驱动机构10驱动平移小车1沿底座7上的导轨运动，完成整个机构的进出仓过程，实现了整个收放机构的平稳进出船舱功能。第一级臂组机构包括第一级臂2和第一级臂驱动油缸3，第一级臂2通过销轴I 18连接在平移小车1的前端支座上，第一级臂驱动油缸3通过销轴II 19和销轴III17分别连接第一级臂2和平移小车1的后端支座。第二级臂组机构包括第二级臂4和第二级臂驱动油缸5，第二级臂4通过销轴IV22与第一级臂2的前端支座相连，第二级臂驱动油缸5 通过销轴V 21和销轴VI20分别连接第一级臂2的后端支座和第二级臂4的前端支座。当第一级臂驱动油缸3动作时，即可推动第一级臂2绕销轴I 18旋转；当第二级臂驱动油缸 5动作时，即可推动第一级臂2绕销轴IV22旋转。由此构成了本装置的基本运动。第一级臂2的两个臂之间设有连杆12，形成一个框形结构，增加了第一级臂组机构的刚性，同时，两臂间的连杆12还可作为平时拖体11存储的托架。第二级臂4的两个臂通过头部一根横轴13相连，形成一个龙门框架结构形式，其中一个臂上设有固定头部自动调平机构6的安装架14，头部自动调平机构6通过安装架14固定在横轴13上。头部自动调平机构6包括承缆转向器15，拖体缓冲压紧机构16和蜗轮驱动结构 9，拖体缓冲压紧机构16与拖体11连接固定，通过蜗轮驱动结构9使头部自动调平机构6绕横轴13转动，同时根据倾角传感器的调平信号，通过液压马达8驱动，自动实现拖体11在收放全程中的姿态调整。该装置的工作过程为，首先将拖体11通过绞车和本装置的拖体缓冲压紧机构16 的同步张紧力压紧在头部自动调平机构6上，驱动平移小车1将收放机构推出仓门，第一级臂2在第一级臂驱动油缸3作用下向下摆动到设定角度，第二级臂4在第二级臂驱动油缸 5作用下向下打开到设定角度，在近水面附近释放拖体11，能保证拖体11以稳定的姿态入水。在整个动作过程中头部自动调平机构6始终保持拖体11的水平姿态。将拖体11释放到预定深度后，依次收回第二臂和第一级臂2，回收平移小车1到拖曳位置，打开第一级臂2，成拖曳姿态，该拖曳状态为低位稳态模式，满足母船长时间拖曳拖体11执行任务的要求。在回收时，先收回第二级组，然后和释放拖体11时相同的动作顺序，将头部打到近水面位置，回收拖体11，此姿态可以保证顺直方向回收拖缆上的导流片，顺利回收拖体 11。当拖体11回收至压紧头部后，按和释放相反的动作顺序回收第二级臂4和第一级臂2， 然后小车回仓。释放拖体11到第一级臂2的连杆12形成的支架上，固定存放。在存储状态时，两级臂组呈平放V字型形式折叠，将拖体11包裹在整个臂组组成的框型结构中，即有效利用空间，能保证在最小的空间内安装存放，又能给拖体11提供必要的保护空间。本专利技术通过新型的折叠式结构，实现了拖体11平时小空间尺寸存储，工作时大尺寸收放，通过平移小车1出仓，然后逐级打开各臂，能获得足够的长度，保证从一定高度内释放回收拖体11。通过近水面的释放回收拖体11，保证了拖体11入水时的正确姿态，和顺利回收导流片，避免导流片的损坏。除上述实施例外，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本专利技术要求的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种平移折叠式收放装置，主要包括平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构（６），其特征在于：平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构（６）依次相连，平移小车机构位于底座（７）的导轨内，头部自动调平机构（６）连接有拖体（１１），头部自动调平机构（６）上设有液压马达（８）。
【技术特征摘要】
1.一种平移折叠式收放装置，主要包括平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构(6)，其特征在于平移小车机构、第一级臂组机构、第二级臂组机构和头部自动调平机构(6)依次相连，平移小车机构位于底座(7)的导轨内，头部自动调平机构(6)连接有拖体(11)，头部自动调平机构(6)上设有液压马达(8)。2.根据权利要求1所述的平移折叠式收放装置，其特征在于所述平移小车机构包括平移小车(1)和驱动机构(10)，驱动机构(10)固定于平移小车(1)上。3.根据权利要求1所述的平移折叠式收放装置，其特征在于所述第一级臂组机构包括第一级臂(2)和第一级臂驱动油缸(3)，第一级臂(2)通过销轴1(18)连接在平移小车(1)的前端支座上，第一级臂驱动油缸(3)通过销轴11(19)和销轴111(17)分别连接第一级臂(2)和平移小车(1)的后端支座。4.根据权利要求3所述的平移折叠式收放装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：周燕峰，顾海东，裘洪儿，刘雅莲，梁雷挺，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所，
类型：发明
国别省市：86
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