步幅推测方法、移动轨迹计算方法及步幅推测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种步幅推测方法、移动轨迹计算方法及步幅推测装置。其中。该步幅推测方法包括：检测用户上下移动的加速度；以及基于上述用户的速度来改变上述加速度与步幅的相关程度，并用检测出的上述加速度来推测上述步幅，在上述相关程度中，被检测出的上述加速度越大，则上述步幅也随着增大。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种步幅推测方法、移动轨迹计算方法及步幅推测装置。
技术介绍
作为推测用户步幅的步幅推测装置，公知有如下的装置(例如专利文献1)具有加速度传感器，该装置根据通过该加速度传感器检测到的加速度随时间的变化，参考预先确定的列表来推测步幅。专利文献1 日本特开平9-152355号公报用户的步幅是计算步行距离、或通过计算当前用户位置来计算用户的移动轨迹时所必不可少的信息，因此，需要尽量准确地进行推测。然而，步幅根据用户的体格、步行方式等要素而变化。因此，在使用固定的列表来推测步幅的专利文献1的技术中，存在无法准确地推测步幅的问题。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题而提出，其目的在于提供用于进一步准确地推测步幅的步幅推测方法、移动轨迹计算方法及步幅推测装置。根据本专利技术的第一方面，提供一种步幅推测方法，其包括检测用户上下移动的加速度；以及基于上述用户的速度来改变上述加速度与步幅的相关程度，并用检测出的上述加速度来推测上述步幅，在上述相关程度中，被检测出的上述加速度越大，则上述步幅也随着增大。另外，根据本专利技术的其他方面，提供了一种步幅推测装置，其包括加速度检测部， 用于检测用户上下移动的加速度；以及步幅推测部，基于上述用户的速度来改变由上述加速度检测部检测到的上述加速度越大则使步幅越大的该加速度与上述步幅的相关程度，并使用检测到的上述加速度来推测步幅。根据本专利技术第一方面等，基于用户的速度来改变用户上下移动的加速度与步幅的相关程度，并使用检测到的加速度来推测步幅，在相关程度中，被检测的加速度越大，则步幅也随着增大。将在后面详细叙述，但从试验结果可知，用户上下移动的加速度与用户的步幅之间存在正相关。另外，可知加速度的变化相对于步幅的变化的比例随着用户的速度而变化。因此，通过基于用户的速度来改变加速度与步幅的相关程度，可更准确地推测用户的步巾畐。另外，根据本专利技术的第一方面，在本专利技术的第二方面中，该步幅推测方法还可以包括改变所述相关程度，以使得所述用户的速度越高则步幅的变化比所述加速度的变化的比例越小根据本专利技术的第二方面，通过改变相关程度，以使得用户的速度越高则步幅的变化比加速度的变化的比例越小，从而可实现对应于用户的速度的适当的步幅推测。另外，根据本专利技术第一方面或第二方面，在本专利技术的第三方面中，在所述推测中，可以使用利用了所述相关程度的所述加速度与步幅的相关模型公式来推测步幅。根据本专利技术的第三方面，通过使用用户上下移动的加速度与步幅的相关模型公式，可简易地求出步幅。根据本专利技术第一方面至第三方面中的任一方面，在本专利技术的第四方面中，所述步幅推测方法还可以包括从检测出的所述加速度中提取低频成分，在所述推测中，使用提取的所述低频成分的所述加速度来推测步幅。根据本专利技术的第四方面，从检测出的用户上下移动的加速度中提取低频成分，病使用提取的低频成分的加速度来推测步幅。用户上下移动的加速度中可包括高频的噪声成分。因此，通过从用户上下移动的加速度中提取低频成分，并使用该加速度来推测步幅，从而可提高步幅推测的准确性。另外，根据本专利技术的第四方面，在本专利技术的第五方面中，该步幅推测方法可以包括根据所述用户的速度来改变提取的所述频带。根据本专利技术的第五方面，通过根据用户的速度来改变从用户上下移动的加速度中提取的频带，从而可进一步提高步幅推测的准确性。另外，在本专利技术的第六方面中，提供了移动轨迹计算方法，其可以包括通过根据本专利技术第一方面至第五方面中任一方面的步幅推测方法来推测用户的步幅；使用陀螺传感器来推测所述用户的步行方向；以及使用推测出的所述步幅及所述步行方向来计算所述用户的移动轨迹。根据本专利技术的第六方面，使用陀螺传感器来推测用户的步行方向，并使用推测出的步幅及步行方向来计算用户的移动轨迹。通过使用采用上述方面的步幅推测方法推测出的步幅与采用陀螺传感器推测出的步行方向，从而可恰当地求出用户的移动轨迹。另外，根据本专利技术的第六方面，在本专利技术的第七方面中，推测所述步行方向可以包括从所述陀螺传感器的检测结果中提取低频成分；根据所述用户的速度改变提取的所述频带；以及使用提取的所述陀螺传感器的所述低频成分的检测结果来推测所述步行方向。根据本专利技术的第七方面，从陀螺传感器的检测结果中提取低频成分，并根据用户的速度改变提取的频带。然后，使用提取的陀螺传感器的低频成分的检测结果来推测用户的步行方向。与用户上下移动的加速度相同，由于陀螺传感器的检测结果中也可包括高频的噪声成分，所以通过从检测结果中提取低频成分，从而可以更准确地推测用户的步行方向。附图说明图1是导航装置的概略结构图。图2是示出滤波处理的前后的加速度随时间变化的一例图。图3是示出滤波处理的前后的加速度随时间变化的一例图。图4是示出加速度与步幅之间的相关关系的一例图。图5是示出加速度与步幅之间的相关关系的一例图。图6是示出加速度与步幅之间的相关关系的一例图。图7是示出导航装置的功能结构的框图。图8是用功能框表示的处理部的框图。图9是示出步行速度域判断用表的表结构的一例图。图10是示出阈值频率确定用表的表结构的一例图。图11是示出相关模型公式数据的数据结构的一例图。图12是示出传感器数据的数据结构的一例图。图13是示出移动轨迹数据的数据结构的一例图。图14是示出移动轨迹计算处理的流程的流程图。具体实施例方式以下，参考附图来说明将本专利技术适用于作为具有步幅推测装置及移动轨迹计算装置的电子机器的一种的装卸式导航装置时的实施方式。但是，可适用本专利技术的实施方式并不仅限于以下说明的实施方式。1.概略结构图1是作为步行者的用户带上本实施方式中的装卸式导航装置1的样子及导航装置1的概略结构的说明图。导航装置1是具有如下功能的装置根据来自操作部20的指示操作，进行作为步行者的用户的步幅的推测和移动方向的推测、移动轨迹的计算等，如图1 所示，例如，带在用户的右腰上的状态下进行使用。导航装置1包括带有加速度传感器41及陀螺传感器43的传感器部40。然后，根据通过加速度传感器41检测出的加速度来检测用户的步行，同时根据表示加速度与步幅之间的相关关系的模型公式来推测步幅。另外，根据通过陀螺传感器43检测出的角速度来推测用户的移动方向。然后，通过使用推测出的步幅及移动方向逐步地计算用户的位置，从而计算用户的移动轨迹并显示在显示部30上。加速度传感器41是检测正交三轴的加速度的传感器，其可以是应变计式或压电式的任一种，且也可以是MEMS (Micro Electro MechanicalSystems 微机电系统)传感器。 另外，陀螺传感器43是检测正交三轴的角速度的传感器，被配置设定成轴方向与加速度传感器41的轴方向相同。此外，虽然在图1中图示了将加速度传感器41与陀螺传感器43作为相互独立的传感器的情况，但加速度传感器41与陀螺传感器43也可以是一体型的传感器。本实施方式中，以设定用户视线的前后方向的前方向为“X轴的正方向”、左右方向的右方向为“Y轴的正方向”、上下方向(垂直方向)的下方向为“Z轴的正方向”的正交三轴的坐标系的情况为例进行说明。另外，为了便于说明，将加速度传感器41及陀螺传感器 43的检测轴的轴方向及各轴的正方向与X轴、Y轴、Z轴的轴方向及正方向相同的情况为例进行说明。但是当然实际上也可以是不同的。由本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种步幅推测方法，其特征在于，包括：检测用户上下移动的加速度；以及基于所述用户的速度来改变所述加速度与步幅的相关程度，并用检测出的所述加速度来推测所述步幅，在所述相关程度中，被检测出的所述加速度越大，则所述步幅也随着增大。

【技术特征摘要】
2010.01.19 JP 2010-0088091.一种步幅推测方法，其特征在于，包括 检测用户上下移动的加速度；以及基于所述用户的速度来改变所述加速度与步幅的相关程度，并用检测出的所述加速度来推测所述步幅，在所述相关程度中，被检测出的所述加速度越大，则所述步幅也随着增大。2.根据权利要求1所述的步幅推测方法，其特征在于，包括改变所述相关程度，以使所述用户的速度越高，则所述步幅的变化相对于所述加速度的变化的比例越小。3.根据权利要求1所述的步幅推测方法，其特征在于，所述推测是指，使用利用所述相关程度的所述加速度与所述步幅的相关模型公式来推测所述步幅。4.根据权利要求1所述的步幅推测方法，其特征在于，所述步幅推测方法还包括 从检测出的所述加速度中提取低频成分，所述推测是指，使用提取的所述低频成分的所述加速度来推测...

【专利技术属性】
技术研发人员：内田周志，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：JP