The invention discloses a photometric adaptive Census transform is not sensitive to the stereo matching method, based on the first, according to the structure and color image information to determine an adaptive cross region based on skeleton, in order to obtain the Census transform window of arbitrary shape and size; secondly, using Census transform, Hamming distance as the matching cost, initial calculation parallax by local optimization methods; finally, put forward a method of extracting pure disparity histogram and left-right consistency check based on the two step, based on the cross frame adaptive regional organic integration to mention fine process, to obtain high accurate disparity map. The invention can be of light intensity and exposure time difference of stereo image disparity map is obtained with high precision, accuracy and robustness of both amplitude distortion, can better adapt to the environment of UAV vision navigation.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及立体视觉系统中的立体匹配方法，属于计算机视觉领域，用于在左右 视图存在光照和曝光差异的条件下，获得高精度的稠密视差信息，从而为基于立体视觉的 三维深度信息恢复提供可靠保证。
技术介绍
立体匹配是计算机视觉领域中的一个重要任务，它通过双目或多目图像匹配得到 稠密视差图，从而感知场景中的三维深度信息。国内外许多学者对这个领域进行了深入研 究。当前的稠密立体匹配算法可以划分为匹配代价的计算、匹配代价的累积、视差的计算/ 优化、视差提精四个步骤来分析研究。这四个步骤中，匹配代价的计算作为立体匹配的基 础，其重要程度不言而喻，只有选择合适的匹配代价才能获得高精度的视差图，常见的匹配 代价可以分为两类第一类匹配代价是基于亮度/色彩一致性的假设，即场景中的特征在不同图像中 具有相同的亮度/色彩信息，如灰度差的绝对值、灰度差的平方、截断的灰度差绝对值等都 是基于该假设。然而，由于图像间存在全局亮度变化、局部亮度变化以及噪声等因素的影响，导致 对应特征的亮度/色彩信息不相同，该现象称之为幅度失真。尽管基于亮度/色彩一致性的 匹配算法对于满足该假设的图像能够获得高精度...
【技术保护点】
１．一种基于自适应Ｃｅｎｓｕｓ变换的光度不敏感立体匹配方法，其特征在于包括以下步骤：（１）确定一种基于十字骨架的自适应区域，以此获得任意形状和大小的Ｃｅｎｓｕｓ变换窗口；（２）利用Ｃｅｎｓｕｓ变换后的汉明距作为匹配代价，采用局部优化方法计算初始视差；（３）获得初始视差后，利用视差两步提精的方法进一步提高视差精度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐贵力，倪炜基，周龙，汪凌燕，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84
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