The invention discloses an allosteric type Hooke hinge, which comprises a cross shaped with the length of the shaft connection, both ends of two on top of a U shaped piece of the open end of each bearing through rotating pair and the length of the shaft with the cross connections of the long axis of rotation are connected in the middle of the bottom of the U shape fixed with a U shaped connecting rod, it also includes a ring member connected to both ends of the short axis of rotation with the length of the shaft cross connections of the two slider slider bearings respectively through rotating pair and the slider, two through a connecting piece to the inner side wall of any position ring which is fixedly connected to the device on the ring in the outer ring side wall is fixedly connected with a connecting ring. The relative direction by the device tiger can arbitrary angle two degrees of freedom rotation in one axis and component change, can increase the flexibility of the whole hinge and adjust its two rotational degrees of freedom form work space, to adapt to different working environment requirements.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及可用于基于串、并联机构的医疗机器人，仿生机器人，类人机器人，虚拟轴机床及其它需要变构型的机器人或机械设备的虎克铰，属于机器人机构研究领域，具体涉及一种可变构型的两自由度胡克铰链。
技术介绍
机器人是机、电、计算机相结合的产物，其应用几乎涉及现代尖端技术的各个领域，如仿人、仿生机器人、数控加工中心、运载工具模拟器、航天设备、医疗手术机器人、家庭娱乐机器人及工业机器人等。机构是机器和机器人的基本组成。传统的机器人在基本机构学铰链(转动副，移动副，虎克铰等)及杆件的连接下，具有确定的运动学构型和自由度。虎克铰，又称Cardan铰链，由一对相交成一定角度的转动副连接而成，两个转动副的轴线相交成一个T形的连接件，所以该铰链通常又被称为T铰，通过T铰连接的两个杆件相互之间可有两个转动的自由度。当T铰被固定后，其两个转动副的轴线也相对于各自杆件被固定了。虎克铰的应用最早可以追溯到2000年前中国古代用于在各种姿势下平衡蜡烛的烛台或称平衡环。在工业设备中，胡克铰多用于旋转运动的传动，如汽车车轮的动力传动，飞机发动机动力的传动及其它加工制造设备的动力传动等。在机器人...
【技术保护点】
１．可变构型虎克铰，它包括带有长短轴的十字形连接件，一个Ｕ形件的两个顶部开口端各自通过轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的长轴的两端分别转动相连，在所述的Ｕ形件的底部中间固定连接有一个Ｕ形件连杆，其特征在于：它还包括环形件，两个滑块各自通过滑块轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的短轴的两端转动相连，所述的两滑块通过连接件能够固定连接在所述的环形件的内环侧壁任意位置上，在所述的环形件的外环侧壁上固定连接有环形件连杆。
【技术特征摘要】
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