The invention provides a novel robot walking mechanism, including the body frame, the left and right sides symmetrical body frame has at least two walking units, each walking unit includes at least three joint modules, each joint module comprises a joint shaft and a rotating arm, which is characterized in that: a walk before joint module unit and a post joint module assembly to become the independent exercise of walking unit lifting and lowering function of the leg lifting and lowering leg mechanism, other joint modules become the walking unit independent exercise walking leg mechanism of walking function. The invention also provides a method of adopting the structure, wherein, the step is to carry a group of legs first, and then another group of legs is pushed backwards. The invention has the advantages that can make the multi legged robot small, lightweight, fast speed and low energy consumption, and can adapt to the ideal effect of entertainment complex pavement.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人行走机构及该机构的方法，属于智能机器人
技术介绍
在机器人(包括机器狗或其他机器动物)的产品研究中，行走系统是关键机构。而 在评判行走系统的标准中，直行速度和能耗以及对不平地面的适应是关键，它们直接决定 机器人对用户的实用性和吸引力。实际上，行走系统取决于身体和腿的连接方式以及腿结 构的构建。如四足机器人是由前左，前右，后左，后右四条腿构成行走系统，行走时，两个对 角的腿(前左-后右，前右-后左)的运动方向，速度和相位一致，行走的过程由两个阶段交 替组成的，分别为迈步阶段和蹬地阶段。两个阶段的衔接在于一、在迈步点的前一刻，需要 由蹬地过程产生垂直力量将身体撑起(以下称为身体直撑力)，使迈步脚掌对地面之间的压 力降到0 (或接近0)，从而使摩擦力降到0 (或接近0，摩擦力=摩擦系数*压力)，为迈步 创造起始条件；二、当迈步阶段的脚掌离开地面时，蹬地阶段的脚掌正好向后下方蹬地(由 此产生的力量以下称为蹬地力)，地面的反作用力推动身体前进。基本的直行功能要求身体直撑力要足够的大，以便克服身体的重量，创造迈步的 起始条件。理想的直行效...
【技术保护点】
１．一种新型机器人行走机构，包括身体框架（１），在身体框架（１）的左右两侧对称分布有一个或一个以上行走单元（２），每个行走单元（２）包括至少三个关节模组，每个关节模组包括一个关节转轴及一个转动臂，其特征在于：行走单元（２）的某前级关节模组和某后级关节模组组合成为该行走单元独立行使提降腿功能的提降腿机构，其他 关节模组组合成为该行走单元独立行使行走功能的行走腿机构。
【技术特征摘要】
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