本发明专利技术公开了一种起重机的回转控制方法，其特征在于，该方法按照下述步骤进行：101、预先存储负载参数与回转电流对应的函数关系；102、获取当前负载参数；103、根据所述函数关系获得与获取的所述当前负载参数对应的回转电流值，控制回转电流的输出。本发明专利技术所提供的回转控制方法将与负载有关的参数设计到回转控制系统中，可以根据不同的负载参数，控制输出不同的回转电流，得到与负载工况相适应的回转速度，实现回转控制系统根据负载工况变化自动调整回转控制。本发明专利技术还提供一种回转控制系统，以及包括上述回转控制系统的起重机。
Crane and its rotary control system and rotary control method
The invention discloses a crane slewing control method, which is characterized in that the method comprises the following steps: 101, the function relationship between the pre stored load parameter and the corresponding rotary current; 102, to obtain the current load parameters; 103, according to the function of obtaining the rotary current and get the parameters corresponding to the current load the value of the output current of the rotary control. Rotary control method of the invention provides the parameter design to rotary control system and load related, according to different load parameters, control the current output of different rotation, rotation speed and load condition. To realize rotary control system according to the load changes automatically adjust the rotation control. The invention also provides a rotary control system and a crane including the rotary control system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及 工程机械
，特别涉及一种起重机的回转控制方法。本专利技术还 涉及一种起重机的回转控制系统以及包括所述回转控制系统的起重机。
技术介绍
起重机回转系统通常包括液压泵、回转马达、回转减速机以及回转支撑，由液压泵 驱动回转马达转动，回转马达驱动回转减速机，再通过回转减速机的小齿轮驱动回转支撑 外齿或内齿，从而实现转台带动整个上车的回转。为了实现回转操作的自动化，采用电比例操纵的方式控制回转，实现电液结合。为 了满足回转的稳定性，需要按照实际工况调整回转的速度。在阀控系统中，主要由定量泵、 控制阀以及回转缓冲阀等元件控制回转的转速由控制器控制控制阀的开口大小，控制进 入回转马达的油量，从而控制回转的转速；在泵控系统中，主要由变量泵与回转马达控制回 转的转速由控制器控制变量泵的流量，控制进入回转马达的油量，从而控制回转的转速。然而，上述的回转控制方式均是由控制器独立地对回转速度进行控制，当工况发 生改变，需要改变回转的速度时，回转控制系统无法感知工况的变化，不能自动的做出相应 调整，而是依靠操纵者的经验人为地进行手动调整。此外，在手柄开启或关闭的瞬间，回转系统的缓冲性能主要依靠回转缓冲阀来实 现，此时回转缓冲阀的性能决定了开启或关闭瞬间的稳定性。由于吊钩和吊臂通过钢丝绳 柔性连接，当回转动作突然停止时，吊钩会由于惯性而继续前行，此时吊钩会如单摆一样摆 动，带动吊臂和转台来回运动，给操作者造成整车在晃动的外在现象，引起用户不满。因此，有必要对现有回转控制方式进行改进，于是如何提高一种具有自动控制和 自动适应能力的回转控制系统，成为本领域技术人员需要解决的记述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的为提供一种起重机的回转控制方法，该回转控制方法可以根据负载 参数的改变自动调整回转速度。本专利技术的另一目的是提供一种回转控制系统以及包括上述 回转控制系统的起重机。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种起重机的回转控制方法，该方法按照下述 步骤进行101、预先存储负载参数与回转电流对应的函数关系；102、获取当前负载参数；103、根据所述函数关系获得与获取的所述当前负载参数对应的回转电流值，控制 回转电流的输出。优选地，步骤103中，渐变地输出回转电流，直至达到与所述当前负载参数对应的 所述回转电流值。优选地，步骤103中，回转电流达到所述回转电流值期间的增益由小变大再由大变小。优选地，所述负载参数包括吊臂变幅角度、吊臂长度和吊重量中的至少一者。优选地，步骤101中，预先存储所述回转电流与负载力矩的函数关系；步骤102中， 获取的所述当前负载参数包括吊臂变幅角度、吊臂长度和吊重量；步骤103中，根据所述吊 臂变幅角度、 所述吊臂长度和所述吊重量计算出当前负载力矩，并根据所述函数关系获得 与所述当前负载力矩对应的所述回转电流值，控制回转电流的输出。优选地，所述函数关系中，所述回转电流值随着所述负载力矩的渐增而逐渐减小。本专利技术所提供的回转控制方法将与负载有关的参数设计到回转控制系统中，具体 地，参与到回转电流的控制中，可以根据不同的负载参数，控制输出不同的回转电流，从而 使回转动力元件或阀的回转电流和实际工况组成闭环控制系统，得到与负载工况相适应的 回转速度，实现回转控制系统根据负载工况变化自动调整回转控制，从而提高回转的稳定 性和良好的操控性。为达到本专利技术的另一目的，本专利技术还提供一种起重机的回转控制系统，包括回转 控制器，所述回转控制器包括当前负载参数采集单元；回转电流值获取单元，用于预先存储负载参数与回转电流对应的函数关系，并根 据所述函数关系，获取当前负载参数对应的回转电流值；控制信号输出单元，用于根据获取的所述回转电流值，输出控制信号控制回转电 流的输出。优选地，所述回转控制器渐变地输出回转电流，直至达到对应的所述回转电流值。优选地，所述控制信号输出单元控制回转电流达到所述回转电流值期间的增益由 小变大再由大变小。优选地，所述负载参数包括吊臂变幅角度、吊臂长度和吊重量中的至少一者。优选地，所述当前参数采集单元采集的所述当前负载参数包括吊臂变幅角度、吊 臂长度和吊重量；所述回转电流值获取单元，用于预先存储负载力矩与回转电流对应的函 数关系，并根据所述吊臂变幅角度、所述吊臂长度和所述吊重量计算当前负载力矩，且根据 所述函数关系，获取与所述当前负载力矩对应的所述回转电流值。优选地，所述函数关系中，所述回转电流值随着所述负载力矩的渐增而逐渐减小。本专利技术所提供的回转控制系统根据负载参数控制回转电流的输出，得到与负载工 况相适应的回转速度，实现回转控制系统根据负载工况变化自动调整回转控制，从而提高 回转的稳定性和良好的操控性。本专利技术还提供一种起重机，包括转台以及回转控制系统，所述回转控制系统为上 述任一项所述的回转控制系统。由于上述回转控制系统具有上述技术效果，具有该回转控 制系统的起重机也具有相同的技术效果。附图说明图1为本专利技术所提供起重机回转控制方法的控制流程图；图2为本专利技术所提供回转控制方法一种具体实施方式中回转电流与时间的函数 关系曲线图3为本专利技术所提供回转控制方法另一种具体实施方式中回转电流值与负载参 数的函数关系曲线图。图4为在一种具体工况中当前负载力矩和最大负载力矩的百分比与回转电流的 数据曲线图。具体实施例方式本专利技术的核心为提供一种起重机的回转控制方法，该回转控制方法可以根据负载 参数的改变自动调整回转速度。本专利技术的另一核心是提供一种回转控制系统以及包括上述 回转控制系统的起重机。为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实 施例对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1，图1为本专利技术所提供起重机回转控制方法的控制流程图。本专利技术提供的起重机的回转控制方法，用于根据负载状态的变化控制回转的速 度，该方法按照下述步骤进行步骤S101、预先存储负载参数与回转的回转电流值之间相对应的函数关系；由于负载惯性的影响，在不同负载工况下，同样的回转速度对车体回转稳定性的 影响不同，因此，负载工况发生变化时，回转速度需要受到控制以实时调整，从而保证回转 的持续稳定性。回转速度主要由回转执行元件控制，比如可以由回转马达的转速控制，回转 马达的转速则主要由进入回转马达的液压油量决定，液压油量取决于回转动力元件或相关 阀的开口大小，比如回转泵或阀的开口大小，在电液控制系统中，开口大小可以通过控制回 转电流的大小进行调整。因此，不同的负载参数对应不同的回转电流值，即不同的负载参数 对应不同的回转速度，适应不同的负载工况；在回转电流值与负载参数之间建立特定的函 数关系，在某种负载工况下，对应的回转电流值可以在保证回转速度的同时，保持车体的最 佳稳定状态。步骤S102、获取负载参数；与负载相关的参数有多种，比如吊臂变幅角度、吊臂长度、吊重量等，这些参数均 可以通过传感器类元件进行检测，吊臂变幅角度可以通过角度传感器检测，吊臂长度可以 通过位移传感器检测，吊重量可以通过压力传感器检测的压力值进行换算获得。步骤S103、根据函数关系获得与获取的负载参数对应的回转电流值，控制回转电 流的输出。获取负载参数后，根据预存的函数关系，获得与检测的负载参数对应的回转电流 值，可以由控制器通过预设程序计算获取，并按照该回转本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种起重机的回转控制方法，其特征在于，该方法按照下述步骤进行：１０１、预先存储负载参数与回转电流对应的函数关系；１０２、获取当前负载参数；１０３、根据所述函数关系获得与获取的所述当前负载参数对应的回转电流值，控制回转电流的输出。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：单增海，刘邦才，王清送，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：32
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