一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法技术

本发明专利技术涉及一种针对圆柱体相贯线焊缝的弧焊机器人示教方法，可适用于对心垂直相交、对心斜相交、偏心垂直相交和偏心斜相交四类圆柱体相贯线焊缝。该方法通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上的四个特征点，建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定，通过相应的插补算法生成机器人基坐标系下的圆柱体相贯线离散点坐标及相应的焊枪姿态，进而实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合。本发明专利技术使得弧焊机器人在圆柱体相贯线焊缝焊接任务中仅需示教四个特征点，示教效率高，轨迹插补精度高，适应性强，能够大大提高弧焊机器人用于圆柱体相贯线焊接任务的工作效率和焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
所属
本专利技术涉及一种通用弧焊机器人示教方法，特别是针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人的示教方法。
技术介绍
在容器封头、容器插管以及管道插接等焊接任务中大量涉及圆柱体相贯线焊缝，该类焊缝是典型的复杂空间焊缝。对于目前的通用弧焊机器人系统而言，要完成圆柱体相贯线焊缝的焊接，一般方法是通过示教相贯线上的若干离散点进行直线插补或圆弧插补，但示教点个数和轨迹插补精度两者之间存在矛盾。若示教点个数多，则示教效率低，轨迹插补精度高；若示教点个数少，则示教效率高，轨迹插补精度低。为了克服上述矛盾，迫切需要一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，通过减少示教点个数提高示教效率，同时需要保证圆柱体相贯线焊缝轨迹插补精度和焊接质量，以满足相关的产业需求和市场竞争。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，可适用于对心垂直相交、对心斜相交、偏心垂直相交和偏心斜相交四类圆柱体相贯线。该方法采用在线示教四个特征点的方法完成圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定，通过圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法，提高弧焊机器人用于圆柱体相贯线焊接任务的工作效率和焊接质量。为实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，其特征在于：仅需要通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上最少四个特征点，即可建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定；通过圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法，实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合，使得弧焊机器人能够以更高的工作效率和焊接质量完成圆柱体相贯线焊缝的焊接任务。

【技术特征摘要】
1.一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，其特征在于：仅需要通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上最少四个特征点，即可建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定；通过圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法，实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合，使得弧焊机器人能够以更高的工作效率和焊接质量完成圆柱体相贯线焊缝的焊接任务。2.根据权利要求1所述的圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏秀权，王胜华，侯润石，艾文学，高喜飞，
申请(专利权)人：杭州凯尔达电焊机有限公司，
类型：发明
国别省市：86