【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及 一种机器人目标跟踪技术，尤其涉及一种。
技术介绍
自主作业型林业机器人属于特种机器人的一种，其研究日益引人注目，这主要是 由于林区这个特定的环境所决定的。自主林业机器人在作业过程中希望作业目标始终位于 林业机器人视觉系统的图像中心位置或附近区域。由于目标和林业机器人都可能出于运 动状态，所与林业机器人作业目标相对机器人而言处于运动状态，并且作业目标的形状大 小都不确定，为了保证作业目标始终位于林业机器人视觉系统的图像中心位置或者附近区 域，需要实时检测运动目标，计算目标的中心坐标，并根据目标中心坐标与图像中心位置的 差别实时调整云台的方向和角度。现有技术中，由于检测的目标具有不确定性，尤其当运动的目标较复杂，不易于进 行图像颜色，形状的描述时，目标在图像视频序列中的实时检测则有一定困难；同时云台的 实时自适应控制算法鲜见报道。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能使自主林业机器人在作业过程中，始终使作业目标位 于林业机器人视觉系统的图像中心位置或附近区域的。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的本专利技术的，该方法应用于包括计算机视觉、数字控...
【技术保护点】
一种自主林业机器人目标跟踪方法，该方法应用于包括计算机视觉、数字控制云台和中央控制计算机的自主林业机器人的目标跟踪，其特征在于，包括运动目标检测部分和云台实时运动控制部分；所述的运动目标检测部分包括图像预处理模块、多帧差分法的运动信息获取模块、运动目标判别模块、目标中心坐标计算模块；所述图像预处理用于对多帧图像进行图像滤波、图像灰度化和图像分段线性分段变换；所述多帧差分法的运动信息获取模块首先对所有图像进行两两差分，并对每一差分图像进行图像分割，然后对分割后的差分图像进行累积求和，获得运动目标信息；所述运动目标判别模块根据设定的阈值来判断是否存在运动目标；若存在运动目标，则...
【技术特征摘要】
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