绝缘子检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及移动检测机器人，具体地说是一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体的两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。本实用新型专利技术采用能够伸缩变化的变距伸缩机构，能适应双联水平绝缘子串的距离变化，安全保护性好，行走速度快，上串操作简单，对绝缘子涂层磨损小，探头搭接可靠，适合绝缘子带电检测。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及移动检测机器人，具体地说是一种绝缘子检测机 器人。
技术介绍
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘设备， 劣化绝缘子的预防检测对于保证高压输电线路安全运行具有重要意 义，传统的检测方式为人工登塔高空作业。但是随着电压等级的提高, 绝缘子串长度不断增加，人工检测作业的难度也越来越大。因此研制 一种可以沿绝缘子串自动行走的绝缘子带电检测机器人，成为解决超 高压输电线路绝缘子带电检测的有效途径。超高压输电线路中绝缘子串的使用方式主要有两种水平方式和悬垂方式，而水平绝缘子串检 测的自动行走装置更加难以实现。现有的绝缘子检测装置针对若干实际问题考虑不尽充分，存在诸 多不足，例如由于绝缘子瓷裙上通常涂有防污闪涂料，现有的绝缘 子检测行走装置在应用时，会造成使绝缘子瓷裙防污闪涂料的磨损； 绝缘子串与铁塔间的距离和电势差较大，上串操作困难；沿串方向的 导体容易造成绝缘子的直接或感应短接，使带电作业的安全性降低； 水平双联绝缘子的距离实际上并非相等，沿串行走连续性较差，检测 作业速度慢。总之，到目前为止在本
中尚未出现有效、实用 的绝缘子带电检测机器人。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述不足之处，本技术的目的在于提 供一种具有变距伸缩功能的绝缘子检测机器人，充分利用了水平绝缘 子串双联的特点设计，对绝缘子磨损小、短接绝缘子少，安全保护性 好，上串操作简单，移动速度快，检测准确，可沿水平双串行走、带 电检测。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的 本技术包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构 及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体的两侧、分别与变距伸縮机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。其中所述第一、二履带轮上分别安装有高度可调的安全保护机 构；安全保护机构包括内、外支架、内、外导向杆及内、外连接架， 内、外支架分别通过第一螺钉安装在履带轮的两侧，内、外支架的连 接端开有条形槽，第一螺钉设置在条形槽内；内、外支架上分别安装 有内、外导向杆，内、外连接架分别固定在内、外导向杆上；所述变 距伸缩机构为两个，结构相同，分别安装在箱体的前、后两面，该变 距伸缩机构包括第一、二导向座、第一、二滑动轴、第一、二齿条、 齿轮、齿轮轴及锁紧螺母，第一、二滑动轴分别通过第一、二导向座 可相对滑动地安装在箱体上，第一、二滑动轴的一端分别与第一、二 履带轮铰接，另一端分别与第一、二齿条相连接；齿轮轴安装在箱体 上，齿轮可转动地套接在齿轮轴上，第一、二齿条分别位于齿轮的下、 上两侧，在齿轮轴上设有定位齿轮的锁紧螺母；齿轮轴的一端插接在 箱体内，另一端螺紋连接有锁紧螺母；齿轮通过轴承套接在齿轮轴上, 齿轮轴上还设有位于齿轮两侧的第一、二套简，第一套筒抵接于锁紧 螺母；所述第一、二履带轮结构相同，包括第二同步带、橡胶履带、 被动轮、驱动轮、驱动电机及内、外联板，驱动轮、被动轮、驱动电 机分别安装在内、外联板之间，驱动轮、被动轮位于履带轮的前后两 端，驱动轮通过第二同步带与驱动电机相连，被动轮通过橡胶履带与 驱动轮相连；履带轮的底部设有多根安装在内、外联板之间的支撑辊 子；驱动电机通过电机座设置在内、外联板之间；第一、二履带轮的 纵向长度两片且大于三片绝缘子的轴向长度；所述探头驱动机构包括 探头驱动电机、主动轮、第一同步带、从动轮、驱动杆及检测探头， 探头驱动电机安装在箱体内，探头驱动电机的输出轴上设有主动轮， 套接在驱动杆上的从动轮通过第一同步带与主动轮相连接，驱动杆的 两端设有检测探头；探头驱动电机安装在箱体的底板上，底板下部、 第一同步带的两侧对称设有支撑架，驱动杆安装在支撑架上，检测探 头的一端通过第三销轴与驱动杆铰接，另一端为检测端。 本技术的优点与积极效果为1.具有变距伸缩功能。本技术具有变距伸缩机构，在呈八 字分布的水平双联绝缘子串上行走时，两履带轮间的距离能随绝缘子 串距离的变化而伸縮变化。2. 安全保护性好。本技术在沿绝缘子串行走时，两个履带 轮侧面的安全保护机构始终罩在绝缘子串上，使机器人在行走检测过 程中不至于从绝缘子串上掉下来，起到安全保护作用。3. 上串操作简单。本技术充分利用了水平绝缘子串双联的实际作业环境特点，釆用两个履带轮和箱体构成一个链状结构形式， 上串操作简单，符合电力操作安全规则。4. 短接绝缘子数目少。本技术主要釆用绝缘材料，非绝缘 器件均布于箱体纵向中间位置，使得接触或感应短接的绝缘子片数不 超过二片。5. 对绝缘子涂层磨损小。本技术与绝缘子直接接触的履带 式行走机构和安全保护机构材料均为绝缘材料，对绝缘子瓷裙上的防 污闪涂料涂层磨损较小。6. 本技术机构釆用履带式行走方式，运动连续性好，检测 作业速度较快，具有一定的爬坡能力。7. 检测探头搭接可靠。本技术釆用电机驱动的主动驱动方式，使检测探头与绝缘子钢帽接触的可靠性较好，保证了检测数据的 真实性。附图说明图l为本技术的立体结构示意图2为本技术结构主视图3为本技术变距伸缩机构的局部示意图4为本技术履带轮结构示意图5为本技术探头驱动机构结构示意图6为本技术收缩状态示意图7为本技术伸长状态示意其中l为第一履带轮，2为第一行程传感器，3为箱体，4为第 二履带轮，5为第二行程传感器，6为外支架，7为外导向杆，8为外 连接架，9为外联板，IO为第一螺钉，ll为检测探头，12为内导向 杆，13为内连接架，14为内支架，15为内联板，16为第一支撑座， 17为第一销轴，18为第一导向座，19为第一滑动轴，20为第一齿条， 21为第二螺钉，22为第一套简，23为齿轮，24为第二套筒，25为 齿轮轴，26为轴承，27为锁紧螺母，28为第二齿条，29为第二滑动 轴，30为第二导向座，31为第二销轴，32为第二支撑座，33为探头 驱动电机，34为主动轮，35为支撑架，36为第一同步带，37为从动 轮，38为驱动杆，39为第三销轴，40为第二同步带，41为电机座，642为橡胶履带，43为被动轮，44为驱动轮，45为支撑辊子，46为 驱动电机，47为条形槽。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详述。本技术在耐张塔水平双串绝缘子上行走，如图1、图2所示， 包括第一履带轮1、箱体3、第二履带轮4、变距伸缩机构及探头驱 动机构，箱体3上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮l、 4位于 箱体3的两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮1、 4 上分别连接有第一、二行程传感器2、 5;箱体3的下方设有探头驱 动机构。第一、二履带轮l、 4上分别安装有高度可调的安全保护机如图1 3所示，变距伸缩机构为两个，结构相同，分别安装在 箱体3的前、后两面，该变距伸缩机构包括第一导向座18、第二导 向座30、第一滑动轴19、第二滑动轴29、第一齿条20、第二齿条 28、齿轮23、齿轮轴25及锁紧螺母27,第一、二导向座18、 30为 拱形，第一、二滑动轴19、 29分别容置于拱形的第一、二导向座18、 30与箱体3形成的空间内，并且第一、二滑动轴19、 29相对箱体3 可往复滑动；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绝缘子检测机器人，其特征在于：包括第一履带轮（１）、箱体（３）、第二履带轮（４）、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体（３）上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮（１、４）位于箱体（３）的两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮（１、４）上分别连接有第一、二行程传感器（２、５）；箱体（３）的下方设有探头驱动机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，房立金，景风仁，张宏志，何立波，隋春平，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]