本发明专利技术提供一种电梯装置，在电梯装置中，相对对轿箱的横向振动进行防振的弹性体并列地设置了发生针对轿箱的横向振动的减振力的致动器。由减振控制部控制致动器。减振控制部推测轿箱的横向振动的固有频率，根据所推测的固有频率和弹性体的刚性值来求出增益值，利用乘上所求出的增益值而得到的指令信号来驱动致动器。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有用于降低在行驶中的轿箱中发生的横向振动的 致动器的电梯装置。
技术介绍
近年来，由于伴随着大厦的高层化而带来电梯的高速化，轿箱的 振动降低技术的重要性日益提高。与其相对，在以往的电梯的振动降 低装置中，利用加速度传感器检测轿箱框的振动，而利用与引导(guide)部的弹簧并列地设置的致动器向轿箱施加与振动逆向的力。 在该振动降低装置中，使用相对各种轿箱的规格控制上稳定、且得到 比较良好的减振效果的值作为比例增益的值(例如参照专利文献1)。另外，在以往的电梯主动悬挂用电磁致动器的控制装置中，使用 自动增益控制装置，该自动增益控制装置用于校正关于致动器的电磁 吸引力的气隙和电流值的非线性(例如参照专利文献2)。而且，在以往的电梯的行驶引导装置中，使用根据轿箱位置以及 负荷重量来校正加速度反馈环的反馈特性校正单元(例如参照专利文 献3)。专利文献1:日本特开2001 - 122555号/>才艮 专利文献2:日本特开2000 - 63049号公才艮 专利文献3:日本特开平7-2456号公报在上述那样的专利文献l示出的以往的振动降低装置中，由于比 例增益的值被固定，所以针对多种多样的轿箱，未必能够得到最佳的 减振效果。另外，专利文献2示出的以往的电磁致动器的控制装置中的自动 增益调整功能是对致动器的电磁吸引力的非线性进行校正的功能，而4并非根据轿箱的特性的差异将增益调整成最佳的功能。因此，针对多 种多样的轿箱，未必能够得到最佳的减振效果。而且，在专利文献3中，未具体示出如何决定初始的反馈特性、 以及如何校正反馈特性。另外，轿箱位置(绳索长度)对上下方向的 振动特性造成较大的影响，但对横向的振动特性几乎不造成影响。因 此，根据轿箱位置来校正用于横向振动控制反馈特性的作法不仅其效 果小而且还有可能对控制带来恶劣的影响。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一 种电梯装置，可以针对多种多样的轿箱，更恰当地降低横向振动。本专利技术提供一种电梯装置，其特征在于，具备轿箱；弹性体， 防止轿箱的横向振动；传感器，检测轿箱的横向振动；致动器，相对 弹性体并列地设置，用于发生针对轿箱的横向振动的减振力；以及减 振控制部，根据来自传感器的信息，求出使致动器发生的减振力而控 制致动器，其中，减振控制部推测轿箱的横向振动的固有频率，根据 所推测出的固有频率和弹性体的刚性值来求出增益值，利用乘上所求 出的增益值而得到的指令信号来驱动致动器。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的电梯装置的主要部分的正视图。图2是示出图1的引导装置的侧视图。 图3是示出图1的减振控制部的框图。图4是示出图1的轿箱的简易的横向振动二惯性模型的说明图。 图5是示出由图1的致动器、加速度传感器以及减振控制部构成 的反馈环的开环增益特性的曲线。图6是示出音圈式致动器的原理的说明图。图7是示出本专利技术的实施方式2的振动降低装置的减振控制部的框图。图8是示出本专利技术的实施方式3的电梯装置的主要部分的正视图。图9是示出由图8的致动器、加速度传感器以及减振控制部构成 的反馈环的开环增益特性的曲线。具体实施例方式以下，参照附图对本专利技术的优选的实施方式进行说明。 实施方式1图1是示出本专利技术的实施方式1的电梯装置的主要部分的正视 图。在图中，在升降路径内，设置有一对导轨l。轿箱2在导轨1上 被引导而在升降路径内被升降。另外，轿箱2具有轿箱框3、被支撑 于轿箱框3的内侧的轿箱室4。在轿箱室4与轿箱框3的下梁之间， 插入有作为防振体(弹性体)的多个防振橡胶5。另外，在轿箱室4 的侧面与轿箱框3的左右的纵柱之间，插入有作为防止轿箱室4倒塌 的防振体(弹性体)的多个止振橡胶6。在轿箱框3的上下端部的宽度方向两端部，分别搭载有与导轨l 卡合而引导轿箱2的升降的滚柱导轨(roller guide)装置7。在搭栽 于下梁的滚柱导轨装置7中，设置有发生用于降低轿箱2中发生的横 向振动的减振力的致动器17。在下梁，安装有发生用于检测轿箱框3 的水平方向加速度(横向振动)的信号的加速度传感器8。另外，在下梁，设置有对致动器17的减振力进行控制的减振控 制部9。减振控制部9根据来自加速度传感器8的信号，求出使致动 器17发生的减振力。具体而言，从加速度传感器8向减振控制部9 发送加速度信号，根据该加速度信号由减振控制部9计算出减振力。 然后，计算结果通过减振控制部9被变换成电流信号后发送到致动器 17。减振控制部9例如具有微型计算机等运算处理部。在轿箱框3的上梁，连接了在升降路径内悬挂轿箱2的多根主索 10。轿箱2经由主索IO通过驱动装置(未图示)的驱动力在升降路径内#1升降。图2是示出图1的滚柱导轨装置7的侧面图。在下梁，固定了导 向基座(guide base) 11。在导向基座11中，以摇动轴13为中心可 以摇动地安装有导向杆(guide lever) 12。在导向杆12中，以旋转轴 15为中心可以旋转地安装有伴随轿箱2的升降而在导轨1上转动的作 为引导部件的导辊(guide roller) 14。导向杆12被作为弹性体的弹 簧16，沿着使导辊14向导轨1抵接的方向施加作用力。致动器17在导向基座11与导向杆12之间，被设置成与弹簧16 并列，控制导辊14向导轨1施加的作用力。另外，作为致动器17， 例如使用电磁致动器。向致动器17输入来自减振控制部9的控制信 号。图3是示出图1的减振控制部9的框图。减振控制部9具有滤波 器(带通滤波器)21、积分器22、乘法器23、驱动电路24、轿箱特 性校正部25、存储器26、固有频率推测部27、振荡器28以及输出切 换部29。滤波器21从来自加速度传感器8输入的加速度检测信号中去除 控制中不需要的频率成分。滤波器21的通过频带(控制频带)是对 乘客的体感造成影响的频率(例如0.5~30Hz)，对该控制频带的振 动进行主动控制。积分器22将通过了滤波器21的加速度检测信号变换成速度信 号。乘法器23对来自积分器22的速度信号乘上恰当的增益。驱动电 路24根据来自乘法器23的指令信号来驱动致动器17。由此，在致动 器17中，发生用于降低轿箱2的振动的力。轿箱特性校正部25根据轿箱2的特性来校正乘法器23中使用的 增益值。在存储器26中，预先存储有弹簧16的弹簧常数。固有频率 推测部27根据来自振荡器28的信号和来自加速度传感器8的信号， 推测(鉴别)轿箱2的横向振动的固有频率。轿箱特性校正部25根 据存储在存储器26中的弹簧16的弹簧常数和由固有频率推测部27 推测的固有频率，校正增益值。减振控制部9在通常的控制时通过输出切换部29将乘法器23 的输出信号输入给驱动电路24。但是，在电梯安装结束后的固有频率 推测时，通过输出切换部29,将振荡器28的输出信号输入给驱动电 路24。另外，固有频率推测部27在通常运转中，根据来自对轿箱2 的装载量进行检测的装载量检测部30的信息，变更固有频率的推测 值。实施方式1的振动降低装置具有致动器17、加速度传感器8以及 减振控制部9。接下来，对实施方式1的振动降低装置的增益值的具体的决定方 法进行说明。图4是示出图1的轿箱2的简易的横向振动二惯性模型 的说明图。在图中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电梯装置，其特征在于，具备： 轿箱； 弹性体，防止上述轿箱的横向振动； 传感器，检测上述轿箱的横向振动； 致动器，相对上述弹性体并列地设置，用于发生针对上述轿箱的横向振动的减振力；以及 减振控制部，根据来自 上述传感器的信息，求出使上述致动器发生的减振力而控制上述致动器，其中， 上述减振控制部推测上述轿箱的横向振动的固有频率，根据所推测出的固有频率和上述弹性体的刚性值来求出增益值，利用乘上所求出的增益值而得到的指令信号来驱动上述致动器。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：宇都宫健儿，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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