将照相机朝向下方固定在车外后视镜的镜盒内，使不拘于车外后视镜的配置状态而车辆的前后轮和车辆侧面的下端（底部）收入视野内。对照相机所获取的原始图像实施镜头畸变校正后，通过对畸变校正图像实施边缘提取处理，检测畸变校正图像上的车辆侧面的下端，推定其下端延伸的方向（１２１）为畸变校正图像上的车辆方向。通过校正畸变校正图像，使该推定的车辆方向朝向图像上的垂直方向，从而生成方向校正图像，使切取了方向校正图像的一部分的图像显示于显示装置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对来自照相机的输入图像实施图像处理的图像处理装置和方法。另外 本专利技术涉及利用了该图像处理装置和方法的驾驶支持系统和车辆。
技术介绍
汽车等车辆的副驾驶席侧设置的车外后视镜(door mirror)的正下面和其正下面 附近的前轮周边为驾驶员的死角。已经开发了利用照相机影像显示该死角的系统。例如， 众所周知，在车外后视镜的镜盒(镜壳)内朝向下方设置小型照相机的系统(参照专利文 献1) ο另一方面，将车外后视镜设为可动式并可收纳车外后视镜的车辆被普遍使用。通 过将车外后视镜配置在收纳位置，车外后视镜向车外的伸出量减小，入库等变得容易。车外 后视镜配置位置的变更，通过例如以铅直线为旋转轴的镜盒的旋转运动而实现。然而，在这样的可动式车外后视镜的镜盒内朝向下方固定了照相机的情况下，使 车外后视镜旋转，将车外后视镜的配置位置从通常位置变更为收纳位置时，伴随该变更来 自照相机的输入图像也改变，显示的影像也改变。例如，根据车外后视镜的旋转而显示旋转 的影像，前轮附近的能见度降低。为了应对这样的可动式车外后视镜，提出了通过设置调整照相机角度的驱动机 构，在收纳时也维持与通常时同样的一定的拍摄范围的方法(参加专利文献2)。专利文献1 特开2000-16181号公报专利文献2 特开2003-165384号公报然而，在该方法中，因为需要一边与车外后视镜的驱动联动、一边高精度地调整照 相机角度的驱动装置，所以在导致系统的成本上升的同时，结构也变得复杂化。另外，由车 外后视镜的收纳位置和照相机的安装角度发生偏差、老化等带来的驱动装置的调整精度下 降时，就无法获得期望的影像。另外，为获得期望的影像，对安装角度等的再调整需花费大量人工。
技术实现思路
对此本专利技术目的在于，提供对以期望的方式显示来自照相机的输入图像的系统的 低价化和构造简单化有所贡献的图像处理装置和图像校正方法。另外，本专利技术目的在于提 供利用了图像处理装置和图像校正方法的驾驶支持系统和车辆。本专利技术所涉及的图像处理装置，其特征在于具有图像获取单元，基于安装于车辆 上并将车身的一部分纳入视野内的照相机的拍摄结果，获取输入图像；车辆方向推定单元， 基于所述输入图像推定所述输入图像上的所述车辆的方向；和图像校正单元，基于推定的 所述车辆的方向校正所述输入图像，生成输出图像。具体来说比如，在所述车身的外侧安装对所述车身的配置状态可变更的突出体； 所述照相机安装于所述突出体，随着所述配置状态的变更，所述照相机的视野发生改变；所述图像校正单元对所述输入图像执行用于降低随着所述配置状态的变更的所述输出图像 上的所述车辆的方向的改变。随着上述配置状态的变更，输入图像上的车辆的方向发生变化，但通过如上的结 构，随着其变更的输出图像上的车辆的方向的改变被降低。结果可以使得配置状态的变更 不被察觉，可显示期望方式的图像。在实现的时候，由于不需要照相机的驱动机构，所以可 以实现包括图像处理装置的系统的低廉化和结构简单化。进一步地，由于从拍摄结果推定 车辆的方向，基于其推定结果进行输入图像的校正，所以即使在照相机的安装角度等发生 偏差的情况下，也可以容易地应对其偏差。 更具体地比如，所述图像校正 单元，校正所述输入图像，使所述输出图像上的所述 车辆的方向为规定的方向。另外比如，所述车辆方向推定单元，通过检测沿对应于所述车辆的方向的方向延 伸的所述输入图像上的边缘部，推定所述车辆的方向。另外具体地比如，由所述车身上安装的可动式侧视镜形成所述突出体。另外例如，该图像处理装置还具有变更识别单元，识别所述突出体的配置状态的 变更；所述车辆方向推定单元，在其识别后的且以识别时刻作为基准的定时，推定所述车辆 的方向。本专利技术所涉及的驾驶支持系统，其特征在于，具有上述照相机和图像处理装置，向 显示单元输出通过所述图像处理装置的所述图像校正单元的校正而获得的图像。本专利技术所涉及的车辆，其特征在于，设置了上述照相机和图像处理装置。本专利技术所涉及的图像处理方法，基于安装于车辆上并将车身的一部分纳入视野内 的照相机的拍摄结果，获取输入图像；基于所述输入图像推定所述输入图像上的所述车辆 的方向；基于推定的所述车辆的方向校正所述输入图像。专利技术效果本专利技术对以期望的方式显示来自照相机的输入图像的系统的低价化和构造简单 化有所贡献。本专利技术的意义和效果，由以下所示的实施方式的说明而更加明了。然而以下的实 施方式也只是本专利技术的一个实施方式，本专利技术和各构成要件的术语的意义不限制于以下的 实施方式中的记载的内容。附图说明图1是从左侧观察应用了本专利技术的实施方式所涉及的驾驶支持系统的车辆的平 面图。图2(a)和(b)分别是从上方观察图1的车辆的平面图和从后方观察图1的车辆 的平面图。图3(a)和(b)是从后方观察图1的车辆的车外后视镜的平面图(通常时的平面 图和收纳时的平面图)。图4是本专利技术的实施方式所涉及的驾驶支持系统的模块图。图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的驾驶支持系统的整体工作流程的流程图。图6 (a)和(b)是分别表示图4的图像输入部所获取的原始图像、和通过对该原始图像实施镜头畸变校正所获得的畸变校正图像的图。图7是表示图1的车外后视镜的收纳时所获得的畸变校正图像、和通过将其变形而获得的方向校正图像的图。图8是表示车辆的门的样子例的图。符号说明10 车辆11车外后视镜Ila 镜盒lib镜面体Ilc镜基座12左侧面13 下端14 前轮15 后轮16车体主体21照相机22图像处理装置23显示装置具体实施例方式以下对本专利技术的实施方式，参照附图进行具体说明。在所参照的各图中，对相同的 部分附加相同的符号，原则上省略关于相同部分的重复的说明。图1是从左侧看应用了本专利技术的实施方式所涉及的驾驶支持系统的车辆10的平 面图。图2 (a)是从上方看车辆10的平面图，图2(b)是从后方看车辆10的平面图。此外， 图1中所示的车辆10为一般乘用车，但本专利技术的实施方式所涉及的驾驶支持系统对于任何 车辆均可适用。设车辆10位于路面上，设路面与水平面平行。在与路面平行的二维坐标系中，如 下定义“前后左右”(该定义与一般想法相同)。车辆10在路面上直线前进时的车辆10的 行进侧为“前”，其相反侧为“后”。在上述二维坐标系中与前后方向正交的方向为左右方向。 “左”和“右”意思分别是从车辆10的驾驶席看前方时的“左”和“右”。进一步地，与路面正 交的铅直方向为上下方向，天空侧为“上”，路面侧为“下”。车身16中的前排的右侧设置驾驶席，并且在左侧设置副驾驶席。通过对车身16 安装包括前后轮和车外后视镜的车辆部件，形成车辆10。车外后视镜是驾驶员用于确认车 辆10的后方和后侧方的镜子，安装于前排门的车外侧。车外后视镜通常在车身16上安装 2个，但现在只关注车身16的左侧(即，副驾驶席)安装的一个车外后视镜11。对车辆16 各安装2个前后轮，但只关注车身16的左侧安装的一个前轮14和一个后轮15。从上方看 车辆10时，车身16的形状大致为长方形，车外后视镜11在该长方形左侧突出地安装于车 身16。符号12表示车身16的左侧面，符号13表示该左侧面12的下端。在车外后视镜11的下部，安装用于将前轮14附近的驾驶者的死角作为影像捕捉的照相机21 (例如内置)本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种图像处理装置，其特征在于包括：图像获取单元，其基于安装于车辆上并将车身的一部分收入视野内的照相机的拍摄结果，获取输入图像；车辆方向推定单元，其基于所述输入图像推定所述输入图像上的所述车辆的方向；和图像校正单元，其基于所推定的所述车辆的方向，校正所述输入图像并生成输出图像。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2007-11-21 2007-301549一种图像处理装置，其特征在于包括图像获取单元，其基于安装于车辆上并将车身的一部分收入视野内的照相机的拍摄结果，获取输入图像；车辆方向推定单元，其基于所述输入图像推定所述输入图像上的所述车辆的方向；和图像校正单元，其基于所推定的所述车辆的方向，校正所述输入图像并生成输出图像。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，在所述车身的外侧安装对所述车身的配置状态可变更的突出体； 所述照相机安装于所述突出体，随着所述配置状态的变更，所述照相机的视野发生变化；所述图像校正单元对所述输入图像执行校正，以便降低伴随所述配置状态的变更的所 述输出图像上的所述车辆的方向的变化。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像校正单元校正所述输入图像，使所述输出图像上的所述车辆的方向成为规定 的方向。4.根据权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于， 所...
【专利技术属性】
技术研发人员：本乡仁志，
申请(专利权)人：三洋电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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